智能跟随防撞小车和防撞方法专利

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1、说明书摘要本发明公开了一种智能跟随防撞小车及对应的防撞方法，该小车包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；红外传感器包括红外线发射装置和红外线接收装置；车架前部外侧中心位置设置有红外线接收装置，红外线接收装置两侧对称地设置有两组超声波传感器，红外线发射装置为远程无线遥控装置；驱动轮连接有所述驱动器，驱动器与控制器连接；控制器内设置有中心控制模块，和与中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动模块。本发明适用于机场等场合乘

2、客行李搬运，也适合于商场的职能购物车，及大型车间的工具搬运等，具有广阔的市场前景。摘要附图6权利要求书1、一种智能跟随防撞小车，包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；其特征在于：所述车轮包括驱动轮和万向轮，所述车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；所述无线信号传感器包括红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器包括红外线发射装置和红外线接收装置；所述车架前部外侧中心位置设置有所述红外线接收装置，所述红外线接收装置两侧对称地设置有两组所述超声波传感器，所述红外线发射装置为远

3、程无线遥控装置；所述驱动轮连接有所述驱动器，所述驱动器与所述控制器连接；所述控制器内设置有中心控制模块，和与所述中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动模块。2、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：其还包括一雷达，所述雷达的工作电压范围为3.3V-20V直流电，发射功率≦2mW。3、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：所述超声波测距模块的工作电压范围为2.4V-5.5V直流电，探测距离为2cm-450cm。4、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：

4、所述驱动模块采用L298N双H桥直流电机驱动芯片。5、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：所述中心控制模块采用ArduinoUno处理器。6.一种采用权利要求1-5所述的智能跟随防撞小车的防撞方法，其特征在于：其包括如下步骤：步骤一：两组所述超声波传感器接收目标人体发出的电磁波；步骤二：所述超声波传感器将接收的电磁波信号发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块判断接收的两组信号的强弱，若左侧信号强，则右轮加速；若右侧信号强，则左轮加速；若信号强度相同，则左右轮同速；步骤三：所述红外线接

5、收装置接收所述远程无线遥控装置发出的信号，并发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块计算6权利要求书跟随距离；若跟随距离大于预设值D，则两轮加速；若跟随距离小于预设值D，则两轮减速；步骤四：重复步骤二与步骤三，保持两组所述超声波传感器接收的电磁波信号相同，且跟随距离保持不变；步骤五：若所述红外线接收装置和/或所述超声波传感器检测到有遮挡物的距离小于50cm，则小车自动停止；若遮挡物的距离大于50cm，则小车继续按预设程序前进并检测。6说明书智能跟随防撞小车和防撞方法技术领域本发明涉及智能机电领域，

6、特别涉及一种智能跟随防撞小车与防撞方法。背景技术在机场、高铁站、超市等场合，人们一般会拖运较多重物；虽有推车等工具协助搬运，但一旦需要接电话、喝水等简单行为，则需要停止搬运。另外，对于搬运工具的安全也需要自己格外小心。在电子自动化日益成熟的今天，可设计一种能够智能跟随的小车，来帮助人们搬运行李，最大程度减轻人们在旅行途中的负担。申请号为CN201210379250.1的专利提出了一种“自动跟随行李箱”，通过采用电力驱动，能够随着携带控制器的人的行走轨迹运动，而无需拖曳。但该专利仅提出了机械结构设计

7、，并未公开具体的控制过程和控制模块的选用和电路连接。申请号为CN201320189204.5的专利也提出了一种自动跟随小车及自动跟随行李箱，其控制器集成与智能小车上，无需人体上的信号发射器，定位容易受到干扰。发明内容本发明的主要目的是提出一种智能跟随防撞小车，旨在解决智能跟随和防止撞人与撞物的设计。为实现上述目的，本发明提出一种智能跟随防撞小车，包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；所述车轮包括驱动轮和万向轮，所述车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；所述无线信号传感器

8、包括红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器包括红外线发射装置和红外线接收装置；所述车架前部外侧中心位置设置有所述红外线接收装置，所述红外线接收装置两侧对称地设置有两组所述超声波传感器，所述红外线发射装置为远程无线遥控装置；所述驱动轮连接有所述驱动器，所述驱动器与所述控制器连接；所述控制器内设置有中心控制模块，和与所述中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动模块。6说明书优选地，所述智能跟随防撞小车还包括一雷达，所述雷达的工作电压范围为3.3V-20V直流电，发射功