计算机控制技术智能小车课程设计

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1、#include#include#defineECHOP2_4//超声波接口定义#defineTRIGP3_0//超声波接口定义#defineSevro_moto_pwmP2_7//接舵机信号端输入PWM信号调节速度#defineLeft_1_ledP3_4//P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1#defineLeft_2_ledP3_5//P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2#defineRight_1_ledP3_6//P3_6接四路寻迹模块接口

2、第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3#defineRight_2_ledP3_7//P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4#defineLeft_moto_pwmP1_1//PWM信号端#defineLeft_moto_pwm1P1_3#defineRight_moto_pwmP1_5#defineRight_moto_pwm1P1_7#defineLeft_moto_go{P1_4=1,P1_6=1;}//左边两个电机向前走#defineLeft_moto_Stop{P1_4=0,P1_6=0;}//左边两个电机停转#

3、defineRight_moto_go{P1_0=1,P1_2=1;}//右边两个电机向前走#defineRight_moto_Stop{P1_0=0,P1_2=0;}//右边两个电机停转unsignedcharconstdiscode[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90/*-*/};unsignedcharconstpositon[4]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};unsignedchardisbuffcj[5]={0};//显示缓存unsignedcharposi

4、t=1;//定义扫描数码管字数unsignedchardisbuffcs[5]={0};//显示缓存unsignedchari=1;//定义扫描数码管字数unsignedintcount1=0;//计左电机码盘脉冲值unsignedintV=0;//定义其速度unsignedchardisbuffwy[5]={0};//显示缓存unsignedcharj=1;//定义扫描数码管字数unsignedintcountsum=0;unsignedintX=0;//定义其位移unsignedcharpwm_val_left=0;//变量定义unsignedch

5、arpush_val_left=0;//左电机占空比N/10unsignedcharpwm_val_right=0;unsignedcharpush_val_right=0;//右电机占空比N/10unsignedcharpwm_val=0;//变量定义unsignedcharpush_val=14;//舵机归中，产生约，1.5MS信号unsignedinttimecj=0;unsignedinttimecs=0;unsignedlongS=0;unsignedlongS1=0;unsignedlongS2=0;unsignedlongS3=0;uns

6、ignedlongS4=0;unsignedinttimer=0;//延时基准变量unsignedchartimer1=0;//扫描时间变量unsignedcharflag=0;//按键标志unsignedcharflag_wx=0;//开启无线标志bitRight_moto_stop=1;bitLeft_moto_stop=1;bitflag_tt=1;//循迹标志/************************************************************************/voiddelay(unsignedin

7、tk)//延时函数{unsignedintx,y;for(x=0;x

8、_2=1;P2_3=1;}if(posit==1){P2_1=1;P2_1=0;P2_2=1;