基于Kinect传感器的四旋翼无人机运动控制研究

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1、.....国家级大学生创新创业训练计划立项申请书（2015版）项目编号：项目名称：基于Kinect传感器的四旋翼无人机运动控制研究项目类别¢创新训练项目□创业训练项目□创业实践项目项目申请人：所在院系：自动化工程学院联系电话：申请日期：2015年10月7日学习参考.....填表说明1、申报者应在认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。2、课题组成成员由3-5名同学和1-2位指导教师组成，其中，一名同学作为项目负责人。3、项目结题时间必须是在项目负责人毕业之前。4、立项申请书要求按顺序逐项填写，要实

2、事求是，表达明确、严谨，空缺项填“无”。表格可续页，经费预算条目可添加行，申请者及参与人不足5名可将多余表格删除。5、项目编号由创新教学管理委员会填写。6、格式要求：表格中的字体小四号楷体，1.5倍行距；需签字部分由相关人员以黑色钢笔或水笔签名。均用A4纸打印，于左侧装订成册。7、在项目实施过程中，项目组需撰写《大学生创新活动计划周记》，并记录每位成员的工作进展。8、有关问题可通过邮件咨询，邮箱：suepsjk@126.com学习参考.....项目名称基于Kinect传感器的四旋翼无人机运动控制研

3、究项目编号起止年月2015年10月至2016年10月申请金额（元）：12000批准金额（元）学科领域（A）A.机械与控制(包括机械、仪器仪表、自动化控制、工程、交通、建筑等）B.信息技术(包括计算机、电信、通讯、电子等)C.数理(包括数学、物理、地球与空间科学等)D.生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健康、卫生、食品等）E.能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化工、生态、环保等）F.人文社科（包括经济、管理、社会、法律、教育、语言等）学生负责人负责人姓名学号所属院系年级专业项目拟参加人数手机

4、电子邮箱指导教师指导教师姓名张国伟所属院系自动化工程学院手机13917408956电子邮箱gwzlinfen@163.com项目来源：□科研□教学□设计□工程□自选□其他（）项目申请理由（包括项目组学生自身具备的知识、素质、能力、特长、兴趣和已参加过的相关项目等）本次科创项目组成人员由两名大三学生，均是自动化专业，和两名大二学生，专业均为自动化。其中大三学生已具备一定专业知识，如自动控制原理，计算机软硬件基础，单片机原理等。项目成员勤奋刻苦，踏实钻研，富有合作精神和创造力。其中多人曾多次获得校级奖

5、学金并参加了许多大赛。项目成员对基于Kinect传感器的四旋翼无人机运动控制研究设计充满热情，已在老师指导下开始自学相关知识。我们团队的成员素质优异，且都受过良好的工程和其他学科的训练，具有扎实的理论基础和计算机应用能力，对成功完成这次科创任务提供了强大的动力支持，我们也自信在指导老师的协助下能够圆满完成这次科创任务。学习参考.....立论依据（项目的研究意义、国内外研究现状分析，附主要的参考文献）1.项目研究意义四旋翼无人机具是一种可垂直起降(VToL)的飞行器，这种飞行器具有很多优点，有非常良

6、好的应用和研究价值。在军事上可用来于获取敌方情报、地面战场侦察、监视、近距离空中巡逻、电子战、地面通信等方面；在民用方面的应用也相当广泛，如自然灾害之后的搜索与救援，巡逻监视和目标跟踪，缉毒和反走私，高压线、大桥、水坝和地震后路段的检查，航拍和图像传输等。四旋翼无人机具有飞行时间长、飞行高度高、不容易被发现的特点，可以针对不同的情况对某一区域进行侦察、监控。四旋翼无人机在控制系统的操作下，能够长时间交替在空中进行各种飞行任务，不久将成为军事情报搜集系统的重要途径之一。微小型的四旋翼无人机可以用机载

7、摄像头，在空中进行对地面的航拍，以此来获取各种情报，并且将这些情报通过传输系统反馈给控制中心。四旋翼无人机能够执行过去只有人和飞机才能完成的很多任务。近年来随着对四旋翼无人机技术研究的不断发展，这种飞机在军事领域的应用越来越多，不久将成为军事战争中的主流武器。电子战在现代战争中是一种很重要的作战方式，在整个战争中都离不开电子战。在现代这种战争中，四旋翼无人机能够起到重要的作用。目前，无人机（UAV）的远程控制主要还是以基站和遥控器为主。操作者通过地面站或遥控设备控制无人机飞行，操作方式比较复杂，操

8、作人员需要专业学习和培训才能掌握无人机的基本操作技巧。对于普通用户来说，需要一种简单的控制方式，操作者只需通过直观感觉和简单学习就能够操作无人机。随着信息化的不断发展，人机交互[1]（human-computerinteraction，HCI)已经成为研究的重点，人机交互的中心已由计算机转移到人的身上，人通过手势、姿态、语音等方式来实现人机交互[2]。Kinect是微软发布的一款体感外设．设备拥有3个摄像头，可同时获取RGB彩色图像、深度图像和人体骨骼图像，是研究基于计算机视觉的手