基于数据融合的四旋翼无人机控制器的研究

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1、硕士学位论文基于数据融合的四旋翼无人机控制器的研究学科专业：控制工程作者姓名：王婵指导教师：林旭梅副教授青岛理工大学二〇一^五年六月硕士学位论文基于数据融合的四旋翼无人机控制器的研究学位论文答辩日期指导教师签字答辩委员会成员签字r沁_青岛理工大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研宄成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致丨射的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研宄成果，也不包含为获得青岛理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料

2、。与我一同工作的同志对本研宄所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研宄生签名：笔种日期：丨;青岛理工大学学位论文使用授权声明青岛理工大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆、CDMD和DMD有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被査阅和借阅，可以公布（包括刊登）论文的全部或部分内容。论文的公布（包括刊登）授权青岛理工大学研究生处办理。研宄生签名：-±械导师

3、签名:WsK日期：国内图书分类号：TP273国际图书分类号：硕士学位论文基于数据融合的四旋翼无人机控制器的研究硕士研究生：王婵导师姓名：林旭梅申请学位级别：工程硕士学科、专业：控制工程所在单位：自动化工程学院答辩日期：2015年6月学位授予单位：青岛理工大学ClassifiedIndex：TP273U.D.C：DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringTHERESEARCHOFTHEQUADROTORUAVCONTROLLERBASEDONDADAFU

4、SIONCandidate:WangchanSupervisor:LinxumeiAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringSpecialty:ControlEngineeringDateofOralExamination:June2015University:QingdaoTechnologicalUniversity青岛理工大学工程硕士学位论文目录摘要................................................

5、..........................................................................IAbstract........................................................................................................................II第一章绪论........................................

6、........................................................................11.1课题背景及意义................................................................................................11.2四旋翼无人机国内外研究现状......................................................

7、...................21.3四旋翼无人机控制方法研究.............................................................................61.4论文的主要研究内容及章节安排.....................................................................7第二章四旋翼无人机的动力学模型...................................

8、.......................................92.1四旋翼无人机原理介绍.....................................................................................92.2参考坐标系的选择..........................................................................................112.3四旋翼无人