西门子PLC实验指导书之实例四

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1、西门子PLC实验指导书之实例四实验一比例/积分/微分(PID)回路指令实验一、实验目的1.掌握(PTD)回路指令的设置。2.熟悉和了解(PTD)回路指令在PLC中的使用。二、实验内容PID回路控制指令(PID)根据输入和表(TBL)屮的配宜信息，对相应的LOOP执行PID回路计算。使EN0二0的错误条件：1.HSMI.1(溢出)2.H0006(间接寻址)受影响的特殊存储器位:1.HSMI.1(溢出)PID冋路指令(包含比例、积分、微分冋路)可以用来进行PID运算。但是，可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶(TOS)值必须为1。该指令冇两个操作数:TBL和LOOP。

2、其中TBL是回路表的起始地址；LOOP是回路号，可以是0到7的整数。在程序中最多可以用8条PTD指令。如果两个或两个以上的PTD指令用了同一个回路号，那么即使这些指令的回路表不同，这些P1D运算之间也会相互干涉，产生不可预料的结果。回路表包含9个参数，用来控制和监视PID运算。这些参数分别是过程变量当询值(PVn),过程变量前值(PVn—1),给定值(SPn),输出值(Mn),增益(Kc),釆样时间(Ts),积分时间(TT),微分时间(TD)和积分项前值(MX)o为了il：PTD运算以预想的采样频率工作，PTD指令必须用在定时发牛的中断程序中，或者用在主程序中被定时器所控制

3、以一定频率执行。采样时间必须通过回路表输入到PID运算屮。理解PID算法PID控制器调节输岀，保证偏差(e)为零，使系统达到稳定状态，偏差(e)是给定值(SP)和过程变量(PV)的差。PID控制的原理基于下而的算式；输出M(t)是比例项、积分项和微分项的函数。输出二比例项+积分项+微分项输出=比例项+积分项t+微分项M(t)二Kc*e+Kc

4、edt+Mjnjtja

5、+Kc*de/dt其中:M

6、(PID)回路指令实验一、实验目的1.掌握(PTD)回路指令的设置。2.熟悉和了解(PTD)回路指令在PLC中的使用。二、实验内容PID回路控制指令(PID)根据输入和表(TBL)屮的配宜信息，对相应的LOOP执行PID回路计算。使EN0二0的错误条件：1.HSMI.1(溢出)2.H0006(间接寻址)受影响的特殊存储器位:1.HSMI.1(溢出)PID冋路指令(包含比例、积分、微分冋路)可以用来进行PID运算。但是，可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶(TOS)值必须为1。该指令冇两个操作数:TBL和LOOP。其中TBL是回路表的起始地址；LOOP是回路号，可以

7、是0到7的整数。在程序中最多可以用8条PTD指令。如果两个或两个以上的PTD指令用了同一个回路号，那么即使这些指令的回路表不同，这些P1D运算之间也会相互干涉，产生不可预料的结果。回路表包含9个参数，用来控制和监视PID运算。这些参数分别是过程变量当询值(PVn),过程变量前值(PVn—1),给定值(SPn),输出值(Mn),增益(Kc),釆样时间(Ts),积分时间(TT),微分时间(TD)和积分项前值(MX)o为了il：PTD运算以预想的采样频率工作，PTD指令必须用在定时发牛的中断程序中，或者用在主程序中被定时器所控制以一定频率执行。采样时间必须通过回路表输入到PID运

8、算屮。理解PID算法PID控制器调节输岀，保证偏差(e)为零，使系统达到稳定状态，偏差(e)是给定值(SP)和过程变量(PV)的差。PID控制的原理基于下而的算式；输出M(t)是比例项、积分项和微分项的函数。输出二比例项+积分项+微分项输出=比例项+积分项t+微分项M(t)二Kc*e+Kc

9、edt+Mjnjtja

10、+Kc*de/dt其中:M

11、处理的算式如F：exMinn*输出其中:=比例项+枳分顼+Kd*(®n"en•1)+微分项n在采样时刻n,PID回路输出的计算值;PID回路增益采样时刻n的回路偏堆值,1回路偏差的前一个值（在采样时刻n-1）采样时刻x的回路偏幣值枳分顶的比例常数nit.al回路输出的初始值）微分顶的比例常数从这个公式可以看出，积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数，微分项是当前采样和前一次采样的函数，比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，不保存所有的谋差项，实际上也不必要。山于计算机从笫一次采样开始，每有一个偏