迎宾车程序-1

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1、迎宾车程序一1迎宾车主程序子程序go子程序cross子程序left子程序rightMain灰度2通道灰度1通道灰度1通道灰度4通道black=400灰度3通道灰度4通道if循环：if循环:max=O条件分支：条件分支：vhdl>Bvhd4>Bflag=Ov_hd2WBv_hdlWB直1反16直1正16maik=O且vhd3WB或vhd4WB直2正16直2反16ma=O直1止20if循环:灰度1通道灰度4通道if循环条件：1直2止20v_hdlWBif循环结束if循环结束Ma=O始终为真条件分支结束或vJkMWB灰度1通道灰度4通道灰度1通道条件分支：直1正12if循环:i

2、f循环:灰度2通道v_hd2WB直2正12vhdlWBvhd4WB灰度3通道且vhd3>B灰度1通道直1反15直1止15灰度4通道直1正15灰度4通道直2止15直2反15调用go宜2正17if循环结束灰度1通道灰度4通道调用crossmax=1flag=flag+lif循环结束if循环结束条件分支：条件分支结束mark=1灰度2通道灰度3通道flag=l.ftmark=l条件分支：条件分支结束if循环:if循环:伺服三90°v_hd2>B子程序结束vhd2>Bvhd3>B伺服四160°且vhd3WB直1反14直1正15调用left直1正15直2TE15直2反14条件分支结

3、束直2正17灰度2通道灰度3通道条件分支：max=2if循环结束if循环结束flag=2且mark=l条件分支结束mark=lmark=l一直1正16条件分支：子程序结束子程序结束直2正13v_hd2、3均丹延时200毫秒且max=2子程序子程序fangzhi子程序zhuaqu调用zhuaqu（D点）肖1正15shandeng直流1、2停止直流1、2停止调用right直2反15count循环：调用shandeng调用shandeng条件分支结束条件分支结束循环15次伺服三90°伺服三120°条件分支：条件分支：灯1一8均亮伺服四160°伺服四120°flag=5且mark

4、=1v_hd2、3均〉B延时100毫秒直1反16直1反16直流1、2停止且max=l灯1—8均暗直2反16直2反16延时100毫秒直1反15延时100毫秒延时150毫秒调用left直2正15count子程序结束子程序结束条件分支结束条件分支结束子程序结束子程序fangzhi条件分支：mark=0中无延时：flag=6且mark=l子程序结束因为放置路线调用fangzhi不同，故后退延吋600毫秒时间也可能不调用left同，所以在主条件分支结束程序中另设。接迎宾车主程序接游览车主程序条件分支：条件分支：条件分支：调用shandeng直1反16flag=8且mark=lfl

5、ag=19且mark=］flag=5且mark=l直流1、2停止直2反16调用right调用right调用shandeng延时500毫秒延时680毫秒条件分支结束条件分支结束直流1、2停止伺服四140°调用right条件分支：条件分支：延吋500毫秒伺服五90。条件分支结束flag=9且mark=1flagF20Hmaik=l伺服四130°直1反16条件分支：直1正16调用fangzhi伺服五100°直2反16flag=20且maric=l直2止14延时550毫秒直1反16延时600毫秒直流1、2停止延吋230毫秒调用right直2反16调用right延时200毫秒调用z

6、huaqu（B点）条件分支结束延时650毫秒条件分支结束调用right调用right条件分支：调用left条件分支：条件分支结束条件分支结束flag=22且maik=l条件分支结束flag=15且mariul条件分支：条件分支：调用right条件分支：直流1、2停止fla^=21且mark二］flag=10且mark=l条件分支结束flag=6mark=l延吋300毫秒调用shandeng直1正19条件分支：调用left调用right直流1、2停止直2正18flag=23且mariul条件分支结束条件分支结束延时500毫秒延时320毫秒调用right条件分支：条件分支：伺

7、服四90°条件分支结束条件分支结束flag=8且mark=lflag=16且mark二］伺服五148°条件分支：条件分支：宜流1、2停止调用shandeng直1反16flag=ll且mark=1flagF24Hmaik=l延时300毫秒直流1、2停止直2反16调用fangzhi延时500毫秒调用right延时500毫秒延时450毫秒延时550毫秒if循环条件：1条件分支结束伺服四90°调用left调用right殛4=0女铠冬为真条件分支：伺服•伍149°条件分支结束条件分支结束宜流1、2停止flag=9FLmark=1直1反1