计划第七届-飞思卡尔-智能车比赛-技术报告-华北赛区

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1、第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：天津大学队伍名称：天津大学光电一队参赛队员：李楠曹润周天熠带队教师：王建荣李燕青1摘要本文以第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。采用1:10的仿真车模，用激光传感器来识别赛道信息，以飞思卡尔半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarriorIDEv5.1开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着黑线以最快的速度行驶。论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计、无线通信子系统设计以

2、及系统的调试与分析。机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进，以及三舵机随动系统的机械结构。硬件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计，包括原理图和PCB设计。软件设计方面，主要介绍了三随动舵机的控制原理和电机的PID控制策略。为了直观显示赛车在赛道上高速前进过程中的某些关键参数，我们利用无线通信模块APC250来搭建了赛车和PC机之间通信的桥梁，这样使得整个调试过程有理有据。关键词：飞思卡尔杯智能车；激光传感器；PID控制IABSTRACTThispaperintroducesthehardwareandsoftwarestruct

3、ureofsmartcarsystemanddevelopmentprocessintheseventh“FreescaleCup”NationalSmartCarUniversityDesignCompetition.Using1:10simulationmodels,gettingroadinformationwithlasersensorsandwithFreescaleSemiconductorcompany’s16‐bitMCUMC9S12XS128asthecore,dothesoftwaredevelopmentintheCo

4、deWarriorIDEdevelopmentenvironmentandmakecarontheblacklinewiththefastestspeed.Thispaperintroducestheoveralldesign,mechanicaldesign,hardwaredesign,softwaredesign,wirelesscommunicationsubsystemdesign,hostcomputermonitoringsubsystemdesignandsystemdebugandanalysis.Mechanicalde

5、signshowstheimprovementofthecarmodels,aswellasmechanicalstructuresofthethreeservosystem.Thesectionofhardwaredesignintroduceshardwarecircuit,includingschematicandPCBdesign.Forthesoftwaredesign,itintroducesthetheoryofthree-servocontrolandthestrategyofPIDcontrol.Inordertovisu

6、allydisplaythesomekeyparametersintheprocessofcarrunning,wemakeuseofthewirelesscommunicationmodulenamedasAPC250tobuildthecommunicationbridgebetweenthecarandthePC,whichmakesthewholetestingprocessreasonable.Keywords:“FreescaleCup”SmartCar;lasersensors;PIDcontrolII目录第一章绪论.....

7、...................................................................................................................-1-1.1大赛简介.....................................................................................................................-1-1.2规则要求.....................

8、.........................................................................................