自抗扰控制技术在转台频响伺服中的应用

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1、2013年4月北京航空航天大学学报April2013第39卷第4期JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronauticsV01．39No．4自抗扰控制技术在转台频响伺服中的应用付永领龙满林(北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100191)(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191)郭栋牛建军(辽宁工业大学电气工程学院，锦州121000)(北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100191)摘要：在转台频响伺服中，针对低频和低速时干扰难补偿、高频时相位滞后和幅值衰减程度急剧恶化、

2、常规控制策略严重依赖精确对象模型等难题，引入不依赖精确对象模型的自抗扰控制技术，并设计了控制系统．控制系统中，自抗扰控制器用来在线观测补偿干扰，前置处理单元用来补偿相位和幅值．控制系统应用到转台频响伺服中，实测得到的“双十”标准下最大跟踪频率和扫频频率都大于转台出厂时的验收指标．实测结果表明：自抗扰控制技术应用到转台频响伺服中可以有效提升转台的频响性能．关键词：转台；自抗扰控制；频响性能；伺服控制中图分类号：TH137文献标识码：A文章编号：1001—5965(2013)04-0432-05ApplicationofADRCtechnologyinsimula

3、torfrequencyresponseservoFuYongling(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China)LongManlin(SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeijingUnivemityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China)GuoDong(Scho

4、olofElectricalEngineering，LiaoningUniversityofTechnology，Jinzhon121000，China)NiuJianjun(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China)Abstract：Insimulatorfrequencyresponseservo，therearesomedifficulties，includingdisturban

5、cecorn—pensationwhenlowfrequencyorlowspeed，asharpdeteriorationofphaselagandamplitudeattenuationwhenhighfrequency，theproblemofconventionalcontrolstrategydependingonhighpreciseobjectmodelheavily，etc．Activedisturbancerejectioncontrol(ADRC)technologywhichdoesn’tdependonobjectmodelwasint

6、ro—ducedtosolvethosedifficulties．Activedisturbancerejectioncontrollerwasdesignedtoonlineobserveandcompensatedisturbance，andpro—processingunitwasdesignedtocompensatephaseandamplitude．Itwasap·pliedinfrequencyresponseservoofthesimulator。Themeasuredresultsoftrackingfrequencyandsweptfro—

7、quencyaccordingtothe“DoubleTen”standardweregreaterthantheacceptancecriteriaofthesimulator．ItisshowedthatADRCtechnologyintroducedinsimulatorfrequencyresponseservocaneffectivelyimprovefro—quencyresponsecharacteristicsofsimulator。Keywords：simulator；activedisturbancerejectioncontrol(ADR

8、C)；frequencyrespons