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《空间非合作目标惯性参数在轨辨识》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、中国空间科学技术Aug.252016Vo.l36No.417-23ChineseSpaceScienceandTechnologyISSN1000-758XCN11-1859/Vhttp:∥zgk.jcast.cnDOI:10.16708/.jcnk.i1000-758X.2016.0042空间非合作目标惯性参数在轨辨识孔祥龙,李文龙*,李文峰,赵毅上海卫星工程研究所,上海201109摘要:在空间冗余机械臂抓捕非合作目标的惯性参数辨识问题中,已有方法大都基于系统动量已知的假设,且辨识过程未考虑基座姿态稳定。针对目标动量未知的问题,设计了具有增量形式的惯性参数分步辨识算法。首先基于线动量方程得到
2、关于质量和质心位置的第一组估计方程,采用增量形式消除未知线动量更新估计方程。辨识结果收敛后根据估计参数计算线动量估计值,代入以转动惯量为未知参数的第二组估计方程中,利用其增量表达式完成对转动惯量的估计。辨识过程中的激励由自适应零反作用控制输入提供,算法在保证基座姿态不受干扰的同时还能对惯性参数精确辨识。仿真结果表明,在30s以内算法已收敛,误差收敛到零的同时,基座姿态角速率控制精度在-3以下,说明算法收敛快,精度高,同时还能实现基座姿态稳定。10关键词:非合作目标;姿态稳定;冗余自由度;惯性参数辨识;反作用零空间;自适应控制中图分类号:V43文献标识码:AInertiaparameteride
3、ntificationofon-orbituncooperativeobject*,LIWenfeng,ZHAOYiKONGXianglong,LIWenlongShanghaiInstituteofSatelliteEngineering,Shanghai201109,ChinaAbstract:Mostalgorithmsofinertiaparametersidentificationassumedthesystemmomentumknownandfewattentionwaspaidtotheattitudestabilizationofbase.Anincrementalformof
4、theidentificationequationwasgivenbasedontheconservationprincipleofmomentumandafractionalstepmethodwasproposed.Firstly,estimationequationsaboutthemassandpositionofmasscenterwereobtainedandtheunknownconstantlinearmomentumwaseliminatedinincrementalformulation.Theestimateoflinearmomentumwascalculatedwit
5、htheestimatedparametersandthensubstitutedintoestimationequationsabouttheinertiatensors.Theincrementalequationswereobtainedagaintoeliminatetheunknown收稿日期:2016-01-07;修回日期:2016-03-01;录用日期:2016-05-11;网络出版时间:2016-07-1213:26:45网络出版地址:http:∥www.cnk.inet/kcms/detail/11.1859.V.20160712.1326.004.html基金项目:国家“8
6、63计划”(2015AA6301)作者简介:孔祥龙(1986-),男,硕士研究生,kx.llongxiao@163.com*通讯作者:李文龙(1988-),男,博士研究生,liwenlongzacao@126.com,主要研究方向为卫星总体设计,在轨服务与维护技术引用格式:孔祥龙,李文龙,李文峰,等.空间非合作目标惯性参数在轨辨识[J].中国空间科学技术,2016,36(4):17-23.KONGXL,LIWL,LIWF,etal.Inertiaparameteridentificationofon-orbituncooperativeobject[J].ChineseSpaceScience
7、andTechnology,2016,36(4):17-23(inChinese).18中国空间科学技术Aug.252016Vo.l36No.4constantangularmomentum.Anadaptivereactionlesscontrollerwasusedtopersistentlyexcitetherobotarm,whichguaranteedtheconvergenceofth
