无人机气流振动下飞行航迹规划建模仿真

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1、第33卷第5期计算机仿真2016年5月文章编号：1006—9348(2016)05-0074—04无人机气流振动下飞行航迹规划建模仿真钟频(中南林业科技大学涉外学院。湖南长沙410000)摘要：由于气流振动下的周围环境因素发生随机性变化，使得航迹数据特征与航迹参数产生较强的关联性。传统的无人机航迹建模方法，在关联性下需要大规模的采集航迹数据致使数据特征过多、计算量增大，导致建模精确度低的问题。提出一种采用R树模型的XML航迹参数挖掘和时空阈值相结合的无人机航迹建模方法，首先对无人机气流振动下的航迹参数利用基于树模型的XML方法进行管理以便于后期建模时的索引，然后引入时空阈值因子根据无人机航迹在

2、阈值范围内的运动趋势建立数学模型。仿真结果表明，提出方法能够较为准确的对无人机在气流振动下的航迹进行数学建模，仿真计算结果与飞行实验数据比对一致性好，为无人机飞行航迹建模优化提供了参考。关键词：数学模型；al模型；时空阈值中图分类号：0242．1文献标识码：BModelingandSimulationofFlightPathPlanningundertheAirflowVibrationofUnmannedAerialVehicle(UAV)ZHONGPin(CentralSouthUniversityofForestryandTechnology，ChangshaHunan41000，Chi

3、na)ABSTRACT：Duetotherandomchangesofthesurroundingenvironmentfactorsundertheairflowvibration，thedatacharacteristicsofflightpathandtheflightpathparameterswillproducestrongcorrelation．Traditionalmodelingmeth-0dforflightpathofnnnlalmedaerialvehicle(uav)，underthisrelation，needslarge-scaleacquisitionfligh

4、tpathda-ta，leadingtoovermuchdatacharacteristics，increasedcalculatedquantity，andtheproblemoflowaccuracyofmod·cling．Amodelingmethodforflightpathofunmannedaerialvehicle(uav)basedonRtreemodelbycombiningXMLflightpathparametersminingandspace-timethresholdvalueisproposed．Firstly，fortheflightpathparameterst

5、in·derairflowvibrationofunnlannedaerialvehicle(uav)，usingtheXMLmethodbasedontreemodelmakesmanage-mentinordertotheindexoflatermodeling，then，thespace-timethresholdfactorisintroduced，accordingtotheflightpathofunmannedaerialvehicle(uav)，themovementtrendismademathematicalmodelwithinthescopeofthethreshold

6、．SimulationresultsshowthattheproposedmethodCanmoreaccuratelymakemathematicalmodelingfortheflightpathofunmannedaerialvehicle(uav)undertheairflowvibration，andtheconsistencyofsimulationcalculationresultsisbetterthanflighttestdata，providingareferenceformodelingoptimizationoftheflightpathofunmannedaerial

7、vehicle(uav)．KEYWORDS：Mathematicalmodel；Treemodel；space—timethresholdvalue1引言无人机技术近年来发展迅速，因其操作简单，装备配置灵活，受场地约束较小，没有人员伤亡，相对各种飞机来说造价较低，因此在各个行业都有着越来越广泛的应用。传统的无人机在执行任务过程中都是按照指挥系统事先编辑好的程序及航线进行计划飞行，航线规划的原则是以