APM飞行前检查

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1、APM无人机飞行前检查清单作者：MarkGrennan1.检查电池电压2.断开电机-打开电源3.将APM切换到测试模式4.运彳亍MissionPlanner,进入终端模式1）设置并测试电台2）检查传感器（陀螺仪，惯性导航系统）3）加载路径点，检查“家”的位置是否止确4）检查PID控制器5.将APM切换到飞行模式6.运行地面站1.检查遥测数据2.加载飞行计划的路径点7.检查电台接收机有效范围8.检杳平衡状态在来到试飞场地之前平衡（balance）好飞机。（在教研室或者装车前）。建议在首飞前多次检查飞机的前向/后向平衡。检查平衡时要求油箱是空

2、的（针对用油的飞机）。9.检查所有连线-连接电机10.检查GPS锁并保证按钮为弹起状态1）所有设备正确放置并固定好2）检查设备连线是否牢固可靠（若连线绑在一起则可日视或用其他方式检查）3）所有连线接口止确4）所有的飞行连接面可靠无误（如X8等具备可拆装机翼的飞机）5）所有控制而正确连接口操作通畅（升降舵/方向舵/副翼/起落架等）6）螺旋桨连接正确、没有损伤7）起落架连接正确，机轮能正常运动与收放8）空速管通畅、工作正常9）空速管静压孔通畅10）机身舱盖安全11•启动并调试发动机。另外可使飞机抬头向上并将发动机油门开到最大以确保飞机在空屮处

3、于此姿态下发动机能够工作。12手动控制-升降舵，方向舵，副翼，汕门。确保遥控器操纵杆对应止确的操纵面运动。13.切换到无人机模式（H稳模式），手动改变飞机的姿态，确认当飞机滚转或俯仰时操纵面能给出止确的响应。14.起飞前清场试飞检查表（尚在开发中的无人机系统）作者:老司机(TheOldFlyer)无人机APM任务检查单飞行编号：H期：飞行器：地点：温度：风速/风向：/云量：飞行前检查(在706完成)APM版木MissionPlanner版本HKGCS版本PID参数文件名称路径点文件名称注意：提前清除(重置？)![]在RC模式下，开启发射端

4、、接收端(TX、RX)电源，按要求固定/连接[]APM切换到CLI模式(MissionPlanner->COM4-115200->terminalUSB)[]设置〉清除〉重置〉电台(setup>erase>reset>radio)[]清除所有日志文件(logs->erase)[]检查模式分配(setup->modes)模式转换开关下模式转换开关中模式转换开关上[]检查数传电台(XBees)>用C・CTU检查数传电台的冇效范围拔下USB插头(UNPLUGUSB)[]APM切换到飞行模式-重置-观察LED亮起的顺序-等待GCS锁定APM启动M

5、egaPlanner端口选择COM5-频率选择57600-连接Planner切换到配置模式(ConfigurationMode)[]打开参数文件列表Planner切换到Planner模式[]Planner>读取并检查路径点是否正确，若有误则加载路径点文件写入路径点Planner切换到飞行数据模式[]检查连接情况、地图、“家”[]将飞行模式由RC切换到STABILIZE或FBWA模式再切换到AUTO门动模式，检查飞行数据是否正确[]切换到STABILIZE或FBWA模式[]使飞机倾斜或俯仰，检杏飞机操纵面运动方向是否正确[]切换到RC模式，

6、检查操纵面和油门响应是否适宜HKGCS飞行前检查(如果用到的话)[]手机打开-连接笔记本电脑wifi[]连接端口5(COM5),检査数据[]在谷歌地图上显示：“飞跃点(Overhead)""设置家(SetHome)"[]读取路径点■检查计划飞行路径[]在GCS上显示：设置“家”的海拔、零度偏航角[]转到数据文件(DataFile)并输入文件名MEGAPLANNER（如果用到）[]连接到端口5（COM5）,检查数据[]飞行模式下检查地图[]检查“家”点•设置海拔髙度飞机飞行前检查[]安装机翼■连接皮托管[]安装支柱（prop）[]检查并记录

7、电池电压，规格:/[]检查CG是否正确[]RCTransmittersettoproperaircraft/modelBINDASREQUIRED[]确认空速管和静压孔是否干净[]将模式从RC切换到STABILIZE再到AUTO•注意：切换到自动模式电机会开始工作！！[]将模式切换到STABILIZE或FBWA[]使飞机倾斜或俯仰，检查飞机操纵面运动方向是否正确[]切换到RC模式，检查操纵面和油门的RC响应是否合适[]检查航程[]开启GCS记录[]起0并启动计时器■重置GCS计吋器飞行后[]关闭记录器[]记录电池电压[]记录飞行时间[]检

8、杏并存储数据[]存储参数配置文件任务日志飞行器构型:与上次飞行相比飞行器所做的改动:载荷:路径点文件:路径点描述:任务目标:飞行数据:飞行任务总结分析:补充记录:无人机APM任务检查单飞行编号