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《基于高阶卡尔曼滤波的激光捷联惯导系统级标定方法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、2017年第4期导弹与航天运载技术No.42017总第354期MISSILESANDSPACEVEHICLESSumNo.354文章编号：1004-7182(2017)04-0090-05DOI：10.7654/j.issn.1004-7182.20170421基于高阶卡尔曼滤波的激光捷联惯导系统级标定方法12111刘冰，任继山，白焕旭，王盛，陈鸿跃（1.北京航天发射技术研究所，北京，100076；2.上海航天技术研究院第八设计部，上海，201109）摘要：随着激光捷联惯导系统的不断发展，系统对于误差
2、标定的精度要求也在不断提高。在现有系统级标定算法的基础上，全面考虑了惯性器件零偏、安装误差角、标度因数误差、加速度计二次项、内杆臂等误差，并在计算速度和位置误差观测量时考虑了外杆臂误差，提高了激光捷联惯导系统误差模型的准确性，并基于此设计了一种基于高阶卡尔曼滤波算法的系统级标定方法。通过实验验证表明，与分立式标定方法相比，所提出的系统级标定方法具有更高的标定精度，能够满足高精度激光捷联惯导系统的标定需求。关键词：系统级标定；内杆臂；卡尔曼滤波；捷联惯导系统中图分类号：U666.1文献标识码：ASyst
3、ematicCalibrationMethodBasedonHigh-orderKalmanFilterforLaserGyroSINS12111LiuBing,RenJi-shan,BaiHuan-xu,WangSheng,ChenHong-yue(1.BeijingInstituteofSpaceLaunchTechnology,Beijing,100076;2.The8thInstituteofShanghaiAcademyofSpaceflightTechnology,Shanghai,201
4、109）Abstract:Alongwithnavigationprecisionoflasergyrostrap-downinertialnavigationsystem(SINS)increasescontinuously,therequirementoferrorcalibrationaccuracyisadvancingtoever-higherlevels.Theresearchstatusofsystematiccalibrationwasanalyzed,theerroritemstha
5、twasconsideredincludesbiasesscalefactorerrorsinstallationerroranglequadratictermerrorcoefficientinnerlevelarm,andouterarmwasconsidered.writeremphasizedtheinfluencesofinnerandouterleverarmparameterstothesystematiccalibration,therefore,a42-ordersystemerro
6、rmodelwasestablished,proposedasystematiccalibrationmethodbasedonhigh-orderKalmanfilter.Experimentsresultsindicatethat,comparewithtraditionalmethod,theerrorcalibrationaccuracyofsystematiccalibrationproposedinthispaperishighandsatisfiesthedemandsofhighpre
7、cisioninertialnavigationsystemcalibration.Keywords:Systemcalibration;Innerlevelarm;Kalmanfilter;Strap-downinertialnavigationsystem0引言实现都在逐渐成熟。杨晓霞等人首次提出了设计多位[2]惯性测量组合（Inertialmeasurementunit，IMU）置翻滚实验的系统级标定路径编排原则。于海龙设计[3]误差精确标定是提高捷联惯导系统导航精度的重要手了33维卡尔曼滤波的
8、捷联惯导系统级标定方法，在段之一。惯导标定技术可分为分立式标定技术和系统原有误差模型的基础上增加了加速度计二次项误差，级标定技术，其中系统级标定技术在转台精度有限的并通过振动实验验证了误差模型的有效性。张红良在情况下，仍可保证较高的标定精度，被广泛应用于实系统分析导航误差与各误差参数关系的基础上，额外[4]验室高精度标定和外场不下车自标定，系统级标定方考虑了内杆臂误差。吴赛成利用系统可观测性的方法[5]法已成为目前激光捷联惯导标定技术研究热点之一。提出了
