武藏点胶机300DS 机械手的操作及编程

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1、BY：TiKingE-mail：tiking_de@163.com机械手的操作及编程[300DS+MPP-1]1.主菜单，连续按“MODE”键可切换各菜单窗口：按键功能MODE频道切换功能键PROGRAM，CH频道程序OBJ显示编程命令EDIT编辑AUX编辑速度绝对坐标/相对坐标切ABS/INC换+/-正负切换CLR清除RTN复位SHIFT+ENT返回前一步EDIT+AUX参数设置FAST快慢速切换1/9BY：TiKingE-mail：tiking_de@163.com机械手各频道的切换方法[PROGRAM]MODECH.001STEP0001PowerONJOG：JOGAUX：SPE

2、EDD.EDIT+AUX：PARAMETER[PROGRAM]MODECHCH.001TOTAL0000STEPSCH.001[END]ENTSTEP0001[SPEEDDATA]CH.001COMMAND?0.PTPSTEP0:PTPMOTIONAUXSPEEDX:0500mm/sOBJ00011:CPMOTIONY:0500mm/s2:STEPTOOLSZ:0500mm/s3:I/0INW:0500mm/s1/24:I/OOUT[PARAMETER]CH.001[EDITMODE]0.AXISSTEP0:SEARCHSTEPEDITAUXX:100011:INSERTSTEPY:1

3、EDIT2:DELETESTEP0:OFFZ:13:COPYCH.1:ONW:01/24:DELETECH.[INITIALIZATION]0.INITIALIZATEALLCH.?=0FASTCLR0:N01+CLR:YES[TEST]MODECH.001SETP0001MODEOBJ+0：I/OCHK2：TIMEC1：CNT.CHKJOG：JOG[EXT]MODEMODE00CH000SETP[AUTO]MODEMODE00CH000SETP2/9BY：TiKingE-mail：tiking_de@163.com指令解说表NO.指令内容解说0:PTPMOTIONPTP移动设定各轴移

4、动距离的指令0-0PTPMOTION移动命令移动X、Y、Z轴0-1PTPSPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度0-2RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令原点回归顺序指定0-3SELECT.RTN指定各轴原点回归的顺序命令0-4RETURNWW轴原点回归命令指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和0-5MATRIX设置阵列次数1:CPMOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）画直线（方形或矩形线或直角、夹角）0:STRAIGHT1基本画直线命令（指定终点坐标）1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角3:SQ.BRA

5、CKET倒圆角线命令倒圆角）命令4:SQUARE5:-------------圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过6:ARC1圆弧1点和结束点坐标）圆、圆弧命令（中心点和中心角指定7:ARC2圆弧2方式）圆、圆弧命令（半径与中心角指定方8:ARC3圆弧3式）9:-------------10:SPLINE画曲线自由曲线11:3DARC3维圆弧三维圆弧、圆3/9BY：TiKingE-mail：tiking_de@163.com2:STEPTOOLS步骤工具0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALLCH.调用（子）程序4:CALLSTEP调用程序中

6、某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/OIN端口输入输入0:WAITIN1:WIT.INLAP2:INJUMP条件跳跃3:TIM.INJMP4:BIN.INJUP5BCDINJMP4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0输出开/关胶命令备注：双头点胶机的开关胶信号为：NO.:6=1/04/9BY：TiKingE-mail：tiking_de@163.com阵列频道的编辑：按OBJ选择0:PTPMOTION中的0-5MATRIX就出现上面。1/3画面：0：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运CH.001[MATRIX]行方式的STEPPATH:+01:STEPC

7、YCLE表示矩阵是按并列断续0001(-:CW+:CCW)运行方式的(0：LINEARCYC)-：CW:是按顺时针方向横着走(1:STEPCYCLE)+：CCW:是按逆时针方向竖着走1/32/3画面：CH.001[MATRIX]STEPP1=8.0P1:表示X轴间距0001P2=4.2P2:表示Y轴间距N1=18N1:表示X行的次数（有多少排）N2=10N2:表示Y列的次数（有多少列）2/33/3画面：REV.:表示设定夹具倾斜角度。CH.00