武藏300机械手编程.doc

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1、SHOTMASTER300机械手编程指导一、PLC编程控制器面板MODE：模式转换键CH：程序选择键OBJ：命令键EDIT：编辑键AUX：调节速度键SHIFT：切换键ABS/INC：坐标转换+/-：正、负键CLR：解除报警及清楚RTN：复位键ENT：确定键START：开始STOP：停止键FAST：加速移动SHIFT+ENT：返回上个位置二、各个按键中含有的命令：1、MODE：程序设定模式：①、[PROGRAM]MODE：进入编程模式。　②、[TEST]MODE：手动测试。③、[AUTO]MODE：自动模式。〔内部模式〕④、[

2、RS—232C]电脑控制模式⑤、[PRINT]程序打印模式⑥、[EXT]MODE：自动运行模式。〔内、外部模式〕2、OBJ：0、MOVE：以系统默认的速度移动①、TIMER：上一个命令的延时②、SUBROUTINE：插入子程序.④、REPEAT：对某段程序有限次数的循环⑤、JUMP：步骤跳跃⑥、CPLINELINE：画直线CURVE：划弧线CIRCLE划圆⑦、OUT点胶命令.Ⅰ、Ⅲ点胶：1—1：1停胶：1—1：0Ⅱ、MPP-1抽胶：1—4：1Ⅲ、吸气：1—6：1Ⅳ、吐气：1—7：1⑧、OFFSET：将当前坐标改为原点坐标17

3、、MOVEZ:Z轴上下调节。3、EDIT：（在[PROGRAM]MODE条件下）①、STEPCALL调出步骤②、INSERT插入命令③、DELETE删除步骤4、AUX：（在[PROGRAM]MODE条件下）①、ORIGINE.SPEED.XYZ：复位时候的移动速度.②、JOG.SPEED：编程移动时的速度.③、JOG.HIGH.SPEED：高速.④、PTP.SPEED：点到点的移动速度.⑤、PTP.SLOPE.TIME：点到点的加速度.⑥、SOFT.LIMIT：X.Y.Z的最大行程.⑦、SPEED可设定速度三、编程方法：1、

4、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。①绝对坐标：是指B点到A点的坐标值。相对坐标：是指B点到A点的实际数值。②绝对坐标用ABS表示，相对坐标用INC表示。③我们编程有俩个选择。主程序（1-99）子程序（100-999）2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个…做，则主程序中穿插子程序去完成。3、点胶步骤移动至点胶位置对产品进行涂布返回原点四、程序案例教程1、在产品上的一个点点胶。在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为

5、：X=50，Y=50，Z=30按MODE键转换到Program模式按CH键进入程序选择输入程序名按OBJ健选择MOVE命令输入坐标值X=50，Y=50，Z=30选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令选择TIMER命令，确定点胶时间选择OUT命令，输入1-1：0停止点胶选择RETURN程序名称点胶程序程序通道1步进命令XYZ数据注释1MOVE5050ABS2MOVEZ30ABS移动至点胶位置3OUT1-1:1开始点胶4TIMER0.1S点胶时间5OUT1-1:0停止点胶6RETURN返回原点7ENDA点为起点，点胶到B点停止2

6、、点胶轨迹为线段AB在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标例如坐标值为：A点：X=50，Y=40，Z=30B点：X=100，Y=60，Z=30按MODE键转换到Program模式按CH键进入程序选择输入程序名按OBJ健选择MOVE命令输入坐标值X=50，Y=40，Z=30选择OUT命令，输入1-1:1点胶命令选择6号LINE命令输入坐标X=100，Y=60，Z=30确定点胶轨迹选择OUT命令，输入1-1:0停止点胶选择RETURN,设备复位。程序名称点胶程序程序通道1步进STEP命令XYZ数据注释1MOVE5040

7、ABS2MOVEZ30ABS移动至点胶位置3OUT1-1:1开始点胶4CP—LINE1006030ABSV=10mm/S点胶轨迹5OUT1-1:0停止点胶6RETURN返回原点7ENDA点为起点，顺时针方向点胶3、点胶轨迹为圆ABC在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：A点：X=75，Y=40，Z=30B点：X=50，Y=100，Z=30C点：X=100，Y=100，Z=30按MODE键转换到Program模式按CH键进入程序选择输入程序名按OBJ健选择MOVE命令输入坐标值X=75，Y=40，Z=

8、30选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令选择6号CIRCLE命令输入坐标=50，=100；=100，=100输入1-1：0停止点胶选择RETURN,设备复位。程序名称点胶程序程序通道1步进命令XYZ数据注释1MOVE7540ABS2MOVEZ30ABS移动至点胶位置3OUT1-1:1开始