列车自动驾驶系统控制算法综述

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1、第!"卷第!期铁##道##学##报$%&’!"#(%’!!))*年+月,-./(01-2345647(0/071809:-675390;<=&!))*文章编号：>))>?@*A)（!))*）)!?))B@?)"列车自动驾驶系统控制算法综述唐#涛，#黄良骥（北方交通大学电子信息工程学院，北京#>)))++）摘#要：介绍了列车自动驾驶系统的基本结构和功能，并对各控制算法的研究情况与投入使用的情况作了详细分析，同时还对列车自动驾驶系统控制算法的前景作了展望。关键词：列车自动驾驶系统；自动控制；智能控制；控制算法中图分类号：.

2、!A)；.!A@##文献标识码：0!"#$%&’()*(+,$(-.-/($0,12)($.#,(2.,0*,$.0+(3&$.,0(+30(C3D%，#4.0(C1=DEF?G=（:HI%%&%J5&KHL<%E=HMDEN7EJ%)))++，6I=ED）!4",$.*,：7ELI=M;D;K<，LIKSDM=HML

3、KO（03-）IDPKSKKE=EL<%?NTHKN’2T

4、运行状能建设高效率高密度的城市轨道交通系统。对城市轨态。道交通高效率高密度的要求来说，列车自动控制系统（036：0TL%ODL=H3

5、控优先”的局面。列车自动M=%E）、列车超速防护系统（03V）及列车自动驾驶系统驾驶（03-：0TL%ODL=H3

6、成熟。而全程无人驾固化信息和地面信息实现对列车牵引、制动的控制，使驶是03-的发展方向，在通信的速率、通信安全性、可列车经常处于最佳运行状态，提高乘客的舒适度，提高靠性等方面能得到保证的前提下，有人照管的03-很列车准点率，节约能源。03-作为036的一个子系容易升级为全程无人驾驶03-方式。对03-来说，统，是提高城市轨道交通列车运行水平（准点、舒适、不管是有人照管还是全程无人驾驶，03-都将发挥其节能）的技术措施，但它的功能是要依靠036各子系重要作用，对两站间的列车行驶速度进行控制，其控制统协调工作共同完成的。0

7、3-并不是故障安全系统，效果直接影响各项性能指标。在03-中应用不同的它的运行速度始终低于03V的防护速度，且它的运行控制算法，其控制效果是不一样的，因此，不管是现在任务是由03:根据需求实时给出的，缺少03V和03:还是将来，都有必要研究有效的子系统，03-将无法正常工作。03-的系统结构图如收稿日期：!))!?>)?>"；修回日期：!))*?)>?>A作者简介万方数据：唐#涛（>BA*—），男，河南洛阳人，教授，博士。图>所示。第’期列车自动驾驶系统控制算法综述"66一个重要部分是对控制算法的优化，它是使列车实现准

8、点运行、平稳运行和节能运行的关键技术。对#$%系统的控制算法来说，首先是要根据已知信息得到最优的速度距离运行曲线，最优运行曲线是理论值，它能体现通过能力、舒适性、节能等性能指标的情况，同时是进行列车驾驶控制的依据。另外是要给出控制力大小使列车沿最优运行曲线运行。由于在运行过程中，列车实际运行轨迹很难与理想曲线重合，这就要有一套控制