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1、第!"卷第!期铁##道##学##报$%&’!"#(%’!!))*年+月,-./(01-2345647(0/071809:-675390;<=&!))*文章编号:>))>?@*A)(!))*))!?))B@?)"列车自动驾驶系统控制算法综述唐#涛,#黄良骥(北方交通大学电子信息工程学院,北京#>)))++)摘#要:介绍了列车自动驾驶系统的基本结构和功能,并对各控制算法的研究情况与投入使用的情况作了详细分析,同时还对列车自动驾驶系统控制算法的前景作了展望。关键词:列车自动驾驶系统;自动控制;智能控制;控制算法中图分类号:.
2、!A);.!A@##文献标识码:0!"#$%&’()*(+,$(-.-/($0,12)($.#,(2.,0*,$.0+(3&$.,0(+30(C3D%,#4.0(C1=DEF?G=(:HI%%&%J5&KHL<%E=HMDEN7EJ%)))++,6I=ED)!4",$.*,:7ELI=M;D;K<,LIKSDM=HML3、KO(03-)IDPKSKKE=EL<%?NTHKN’2T4、运行状能建设高效率高密度的城市轨道交通系统。对城市轨态。道交通高效率高密度的要求来说,列车自动控制系统(036:0TL%ODL=H35、控优先”的局面。列车自动M=%E)、列车超速防护系统(03V)及列车自动驾驶系统驾驶(03-:0TL%ODL=H36、成熟。而全程无人驾固化信息和地面信息实现对列车牵引、制动的控制,使驶是03-的发展方向,在通信的速率、通信安全性、可列车经常处于最佳运行状态,提高乘客的舒适度,提高靠性等方面能得到保证的前提下,有人照管的03-很列车准点率,节约能源。03-作为036的一个子系容易升级为全程无人驾驶03-方式。对03-来说,统,是提高城市轨道交通列车运行水平(准点、舒适、不管是有人照管还是全程无人驾驶,03-都将发挥其节能)的技术措施,但它的功能是要依靠036各子系重要作用,对两站间的列车行驶速度进行控制,其控制统协调工作共同完成的。07、3-并不是故障安全系统,效果直接影响各项性能指标。在03-中应用不同的它的运行速度始终低于03V的防护速度,且它的运行控制算法,其控制效果是不一样的,因此,不管是现在任务是由03:根据需求实时给出的,缺少03V和03:还是将来,都有必要研究有效的子系统,03-将无法正常工作。03-的系统结构图如收稿日期:!))!?>)?>";修回日期:!))*?)>?>A作者简介万方数据:唐#涛(>BA*—),男,河南洛阳人,教授,博士。图>所示。第’期列车自动驾驶系统控制算法综述"66一个重要部分是对控制算法的优化,它是使列车实现准8、点运行、平稳运行和节能运行的关键技术。对#$%系统的控制算法来说,首先是要根据已知信息得到最优的速度距离运行曲线,最优运行曲线是理论值,它能体现通过能力、舒适性、节能等性能指标的情况,同时是进行列车驾驶控制的依据。另外是要给出控制力大小使列车沿最优运行曲线运行。由于在运行过程中,列车实际运行轨迹很难与理想曲线重合,这就要有一套控制
3、KO(03-)IDPKSKKE=EL<%?NTHKN’2T4、运行状能建设高效率高密度的城市轨道交通系统。对城市轨态。道交通高效率高密度的要求来说,列车自动控制系统(036:0TL%ODL=H35、控优先”的局面。列车自动M=%E)、列车超速防护系统(03V)及列车自动驾驶系统驾驶(03-:0TL%ODL=H36、成熟。而全程无人驾固化信息和地面信息实现对列车牵引、制动的控制,使驶是03-的发展方向,在通信的速率、通信安全性、可列车经常处于最佳运行状态,提高乘客的舒适度,提高靠性等方面能得到保证的前提下,有人照管的03-很列车准点率,节约能源。03-作为036的一个子系容易升级为全程无人驾驶03-方式。对03-来说,统,是提高城市轨道交通列车运行水平(准点、舒适、不管是有人照管还是全程无人驾驶,03-都将发挥其节能)的技术措施,但它的功能是要依靠036各子系重要作用,对两站间的列车行驶速度进行控制,其控制统协调工作共同完成的。07、3-并不是故障安全系统,效果直接影响各项性能指标。在03-中应用不同的它的运行速度始终低于03V的防护速度,且它的运行控制算法,其控制效果是不一样的,因此,不管是现在任务是由03:根据需求实时给出的,缺少03V和03:还是将来,都有必要研究有效的子系统,03-将无法正常工作。03-的系统结构图如收稿日期:!))!?>)?>";修回日期:!))*?)>?>A作者简介万方数据:唐#涛(>BA*—),男,河南洛阳人,教授,博士。图>所示。第’期列车自动驾驶系统控制算法综述"66一个重要部分是对控制算法的优化,它是使列车实现准8、点运行、平稳运行和节能运行的关键技术。对#$%系统的控制算法来说,首先是要根据已知信息得到最优的速度距离运行曲线,最优运行曲线是理论值,它能体现通过能力、舒适性、节能等性能指标的情况,同时是进行列车驾驶控制的依据。另外是要给出控制力大小使列车沿最优运行曲线运行。由于在运行过程中,列车实际运行轨迹很难与理想曲线重合,这就要有一套控制
4、运行状能建设高效率高密度的城市轨道交通系统。对城市轨态。道交通高效率高密度的要求来说,列车自动控制系统(036:0TL%ODL=H35、控优先”的局面。列车自动M=%E)、列车超速防护系统(03V)及列车自动驾驶系统驾驶(03-:0TL%ODL=H36、成熟。而全程无人驾固化信息和地面信息实现对列车牵引、制动的控制,使驶是03-的发展方向,在通信的速率、通信安全性、可列车经常处于最佳运行状态,提高乘客的舒适度,提高靠性等方面能得到保证的前提下,有人照管的03-很列车准点率,节约能源。03-作为036的一个子系容易升级为全程无人驾驶03-方式。对03-来说,统,是提高城市轨道交通列车运行水平(准点、舒适、不管是有人照管还是全程无人驾驶,03-都将发挥其节能)的技术措施,但它的功能是要依靠036各子系重要作用,对两站间的列车行驶速度进行控制,其控制统协调工作共同完成的。07、3-并不是故障安全系统,效果直接影响各项性能指标。在03-中应用不同的它的运行速度始终低于03V的防护速度,且它的运行控制算法,其控制效果是不一样的,因此,不管是现在任务是由03:根据需求实时给出的,缺少03V和03:还是将来,都有必要研究有效的子系统,03-将无法正常工作。03-的系统结构图如收稿日期:!))!?>)?>";修回日期:!))*?)>?>A作者简介万方数据:唐#涛(>BA*—),男,河南洛阳人,教授,博士。图>所示。第’期列车自动驾驶系统控制算法综述"66一个重要部分是对控制算法的优化,它是使列车实现准8、点运行、平稳运行和节能运行的关键技术。对#$%系统的控制算法来说,首先是要根据已知信息得到最优的速度距离运行曲线,最优运行曲线是理论值,它能体现通过能力、舒适性、节能等性能指标的情况,同时是进行列车驾驶控制的依据。另外是要给出控制力大小使列车沿最优运行曲线运行。由于在运行过程中,列车实际运行轨迹很难与理想曲线重合,这就要有一套控制
5、控优先”的局面。列车自动M=%E)、列车超速防护系统(03V)及列车自动驾驶系统驾驶(03-:0TL%ODL=H36、成熟。而全程无人驾固化信息和地面信息实现对列车牵引、制动的控制,使驶是03-的发展方向,在通信的速率、通信安全性、可列车经常处于最佳运行状态,提高乘客的舒适度,提高靠性等方面能得到保证的前提下,有人照管的03-很列车准点率,节约能源。03-作为036的一个子系容易升级为全程无人驾驶03-方式。对03-来说,统,是提高城市轨道交通列车运行水平(准点、舒适、不管是有人照管还是全程无人驾驶,03-都将发挥其节能)的技术措施,但它的功能是要依靠036各子系重要作用,对两站间的列车行驶速度进行控制,其控制统协调工作共同完成的。07、3-并不是故障安全系统,效果直接影响各项性能指标。在03-中应用不同的它的运行速度始终低于03V的防护速度,且它的运行控制算法,其控制效果是不一样的,因此,不管是现在任务是由03:根据需求实时给出的,缺少03V和03:还是将来,都有必要研究有效的子系统,03-将无法正常工作。03-的系统结构图如收稿日期:!))!?>)?>";修回日期:!))*?)>?>A作者简介万方数据:唐#涛(>BA*—),男,河南洛阳人,教授,博士。图>所示。第’期列车自动驾驶系统控制算法综述"66一个重要部分是对控制算法的优化,它是使列车实现准8、点运行、平稳运行和节能运行的关键技术。对#$%系统的控制算法来说,首先是要根据已知信息得到最优的速度距离运行曲线,最优运行曲线是理论值,它能体现通过能力、舒适性、节能等性能指标的情况,同时是进行列车驾驶控制的依据。另外是要给出控制力大小使列车沿最优运行曲线运行。由于在运行过程中,列车实际运行轨迹很难与理想曲线重合,这就要有一套控制
6、成熟。而全程无人驾固化信息和地面信息实现对列车牵引、制动的控制,使驶是03-的发展方向,在通信的速率、通信安全性、可列车经常处于最佳运行状态,提高乘客的舒适度,提高靠性等方面能得到保证的前提下,有人照管的03-很列车准点率,节约能源。03-作为036的一个子系容易升级为全程无人驾驶03-方式。对03-来说,统,是提高城市轨道交通列车运行水平(准点、舒适、不管是有人照管还是全程无人驾驶,03-都将发挥其节能)的技术措施,但它的功能是要依靠036各子系重要作用,对两站间的列车行驶速度进行控制,其控制统协调工作共同完成的。0
7、3-并不是故障安全系统,效果直接影响各项性能指标。在03-中应用不同的它的运行速度始终低于03V的防护速度,且它的运行控制算法,其控制效果是不一样的,因此,不管是现在任务是由03:根据需求实时给出的,缺少03V和03:还是将来,都有必要研究有效的子系统,03-将无法正常工作。03-的系统结构图如收稿日期:!))!?>)?>";修回日期:!))*?)>?>A作者简介万方数据:唐#涛(>BA*—),男,河南洛阳人,教授,博士。图>所示。第’期列车自动驾驶系统控制算法综述"66一个重要部分是对控制算法的优化,它是使列车实现准
8、点运行、平稳运行和节能运行的关键技术。对#$%系统的控制算法来说,首先是要根据已知信息得到最优的速度距离运行曲线,最优运行曲线是理论值,它能体现通过能力、舒适性、节能等性能指标的情况,同时是进行列车驾驶控制的依据。另外是要给出控制力大小使列车沿最优运行曲线运行。由于在运行过程中,列车实际运行轨迹很难与理想曲线重合,这就要有一套控制
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