智能化巡检机器人在超高压变电站的应用

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1、2014年第3期上海电力智能化巡检机器人在超高压变电站的应用李炼，袁成，温德康(国网上海市电力公司检修公司，上海200063)摘要：随着上海电网智能变电站及无人值守变电站的增多，变电站中固定及周期性的巡检工作将渐渐减少，而减少的巡检频率可由智能机器人所替代。介绍了变电站智能巡检机器人的构成、机器人新技术的应用，并对比了智能巡检机器人和变电站运维人员人工巡检工作，表明智能巡检机器人的应用对减轻运维人员的一次设备巡视工作、红外测温工作、巡视工作的数据统计工作都有很大帮助，并对机器人在老站中推广使用方法提出了改进措施。关键词：机器人；智能巡检；RFID；智能识别中图分类号：TP242；TM

2、63文献标志码：B变电站的运维工作就是“巡视检查找缺陷，倒振动的响声表现出来，所以听往往是发现故障的闸操作无差错”。变电站的设备巡检工作以往是关键。当运行设备的绝缘发生破坏时，常常伴随依靠运维人员进行定时定量的周期性日常巡视来有异味，如发电有臭氧味，端子箱端子接触不良，完成，随着智能变电站及无人值守变电站无人变有烧焦味，所以嗅也是判断运行设备绝缘的关键。电站的增多，变电站中固定及周期性的工作将渐设备存在缺陷或隐患，有的运维人员能发现，有的渐减少，而各变电站减少的巡检频率将由智能机不能发现。这除了与运维巡视人员对设备的熟悉器人所替代。由此解放出来的人员，将从事电网程度、技术水平、工作经

3、验、态度、责任心和精神状系统的倒闸操作、系统事故处理、设备的专业巡检态有很大关系外，还与巡视人员采用的巡视设备和设备维护等工作。国内变电站智能机器人已和记录手段有关。以前，对电力系统设备的缺陷发展到第4代，通过整合了机器人技术、电力设发现和设备的常规检查等信息记录都采用手工记备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识录。手工记录常会出现记录不完整，容易丢失。别技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够特别是一些严重缺陷未能及时上报、分析和处理实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和及未进行缺陷的跟踪巡视，从而可能发生严重事监控。故，造成不必要的损失，而且事故发生后缺乏故障分类、系统分

4、析、责任不清等，这样很难满足对上1人工巡检和机器人巡检对比海电网安全日益提高的要求。1．1人工巡检1．2机器人巡检人工现场巡视就是变电站运维人员在现场进变电站设备智能巡检机器人的构造如图1所行设备巡视，对运行设备进行感观的、简单的定性示。智能巡检机器人可代替人工完成变电站高压判断，主要通过看、触、听、嗅等去实现的。通过看变电设备的多数巡检作业。可以检查注油设备有无渗漏情况、设备参数是否1)看可以通过智能机器人中的可见光探头正常，夜间闭灯检查设备的放电及电晕现象、设备和红外摄像仪完成。的绝缘情况和有无放电痕迹，雨雪天检查导体上2)听通过机器人中的拾音器采集设备运行的积雪溶化及雨水的蒸汽

5、热气流的情况，刮风时中发出的声音，对声音进行时域和频域的分析，提应检查各导线间的摆动角度是否过大，是否满足取设备声音特征，为识别设备内部异常提供依据。绝缘距离的要求；通过触摸运行设备的外壳(变压3)触摸可通过机器人中的红外摄像仪来感器)检查其振动情况和温升变化情况，并与日常巡知设备运行时的温度。视工作积累经验对照，从而判断其运行状况。对于设备巡检记录，机器人能够通过携带的很多运行设备的故障前兆往往先通过放电或各种传感器所得的巡检数据，传送给后台服务器，一5一