机器人外围控制系统

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1、富乐礼机器人电气系统培训机器人外围控制系统及周边设备介绍电气部：邹兴怀梁建2007/09/14目录：第一章电气控制概念第二章机器人外围控制系统组成第三章　电气控制柜的建立第四章PLC控制系统第五章机器人码垛工作站第六章　各种控制组件介绍第一章　电气控制概念电气控制技术是以各类电动机为动力的传动装置与系统为对象，以实现生产过程自动化的控制技术。电气控制系统是其中的主干部分，在国民经济各行业中的许多部门得到广泛应用，是实现工业生产自动化的重要技术手段。第二章　机器人外围控制系统组成控制柜操作面板其他辅助设备机器人启动停止等信号机器人运动状态&IO信号外部设备状态信号控制信号第一节主控制柜

2、概况控制柜为整个系统心脏部分，其核心为PLC，反馈进来信号作出运算处理后，对周围设备发出控制指令，使整套系统按设计要求运行。控制柜样式控制柜内部图第一节主控制柜概况控制柜结构电源设备控制设备运算处理设备周边设备1.电源供应器（变压器）2.漏电保护设备，保险丝等3.各种开关1.各种继电器，电磁阀等。2.变频器，伺服、步进等马达驱动器。3.机器人控制器I/O。4.其他动力控制设备。1.端子台，线槽，铝轨，安装板等。2.冷却设备（风扇、空调）。可编程序控制器（PLC），单片机，总线设备等。第二节外围电气设备主要使用到的设备：※机器人手爪※传感器※电缆※开关※电源※检测设备※电机※驱动器※控

3、制器※仪表第三章　电气控制柜的建立☆电气控制设计开发流程☆电气控制要点☆电气元件安装一.电控设计开发流程:1.案件承接2.选择元器件3.绘制电路图/时序图/IO表/BOM表/布线图4.编写程序5.配线/调试/编写操作说明书一.电控设计开发流程:1.案件承接详细了解设备的控制要求,周边环境，以及相关设备的电气控制状况，确认控制方式。2.选择元器件按控制要求及各种参数合理选择，注意元件成本、购买交期和使用环境及寿命等。3绘制电路图/时序图/IO表/BOM表/布线图●电路图制作要详细，合理，标注要具体。●时序图逻辑清晰，考虑周全。●根据选择元件及备品和一些耗材制作BOM表。●确定输入和输出

4、点数，合理分配，制作I/O表。一.电控设计开发流程:4.编写程序依据时序图进行程序编写，条理清楚，安全保护到位，中间继电器、寄存器分配合理，标注详细。5.配线/调试/编写操作说明书●配线应整洁美观，配线时看清电路图极其要求，合理选择导线，避免掉异物进入用电设备，接线端子压紧，接地良好。●调试时先确认动作保护是否到位，可将容易碰撞部件拆卸，待动作合理后装回。●操作说明书尽量简单易懂，详细说明安全注意事项。1.设计合理遵守电气规则，选形、布局、安装等合理。2.操作方便面板设计规范，控制按钮动作合理。3.使用安全a.防止机械相碰撞，防止触电。b.防止突然停电/停气。c.过电流保护，过电压保

5、护。d.紧急停止，双按纽起动及各种门开关保护。4.节省成本容量合适，充分利用。二、电气控制要点三电气元件安装配线（一）、元件领用：接图纸后,熟悉图纸,按照材料计划单并根据平衡使用的材料元件到电器元件库房领取所需电器元件，并认真核对规格型号。2.所有电器元件、辅件在安装前必须检查有无出厂合格证，厂家生产许可证，型号、规格应符合设计要求。并进行外观检查，外观应完好，且附件齐全，排列整齐，固定牢固，密封良好，如有破损，或影响电气和机械功能，无出厂合格证者，严禁使用。3.熔断器的熔体规格、自动开关、热继电器的整定值，线圈的电压等级应符合设计要求。三电气元件安装配线（二）、元件安装：1.所有电

6、器元件、辅件应按照元件制造厂的安装使用说明书的安装要求（使用条件、灭弧距离、拆卸灭弧罩所需距离等）进行正确的安装。2.严格按照电气原理图、接线图图纸及元件明细表、安装布置图（如有）的要求核对其额定电压、额定电流、规格型号后安装到位，要求横平坚直。3.安装时应尽量考虑方便用户维修。各电器应能单独拆装更换而不应影响其它电器及导线束的固定。4.所有元件均应牢固固定在骨架和支架上，紧固螺丝必须拧紧。设备的保护接地端子应与设备内各元器件的保护接地点直接连接或利用保护导体连接。6.按钮安装：按钮操作应灵活、可靠、无卡阻，按钮之间的距离宜为50～80mm，当倾斜安装时，其与水平的倾角不宜小于30°

7、三电气元件安装配线（三）、其他要项：对低压开关设备内电气元件的导电部件之间或导电部件（如母线、金发属架或金属体）与另一导电部件之间的电气间隙和爬电距离一般不小于20mm，高压柜中二次回路的电气间隙不应小于6mm,爬电距离不应小于是10mm发热元件宜安装在散热良好的地方；两个发热元件之间的连线应采用耐热导线或裸铜线套瓷管。端子排应无损坏，固定牢固，绝缘良好，端子应有序号，端子排应便于更换且接线方便；离地高度宜大于350mm，强、弱电端子宜分开布置。保护接地端