西安电子科技大学国家大学生创新性实验计划中期检查报告

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1、西安电子科技大学国家大学生创新性实验计划中期检查报告项目名称模块化机器人的构件设计及控制系统研制申请单位机电工程学院项目负责人覃佚龙扌旨导教师白小平起止年限2010年5月~2011年5月批准经费10000元检查日期2011年3月（以下可根据需要另加页）：一、研究工作主要进展和结果模块化机器人基本构件部分：1.完成模块化机器人基本构件的机械结构设计及制作；1.完成基于485总线的不定长通信协议；2.完成舵机的精确指令控制；3.完成基本构件控制卡电路设计及PCB电路板印制。嵌入式控制平台：硬件平台使用友善之臂公司的mini244

2、0开发板，处理器为三星公司的S3C2440,搭建的Linux操作系统，在Qt4环境下开发嵌入式平台控制软件。上位机调试软件部分：在windowsXP体统下，为了调试各个基本构件的运动控制，在VisualC4-4-集成开发环境下，基于MFC开发了上位机调试软件。便于调试、修改模块化机器人基本构件的控制指令。OpenGL交互式编程软件：交互式编程软件是在现成的基于MFC框架的3DS文件载入程序上进行改进和扩展以实现预定功能。基本模块的3DS文件通过3DMAX绘制并导出，载入程序后可利用OpenGL的模型视图变换相关函数对其进行变

3、换、点选等操作。目前已经完成的功能有：1、鼠标点选模型；2、鼠标操控改变场景视角；3、鼠标操控旋转模块各个关节；4、简单模块拼接（即简单机器人构建）；5、与机器人相对应的数据结构设计；6、机器人动作录制和回放功能。剩下的工作为机器人各模块的核心显示算法，实际上为复杂构形机器人的构建。从数据结构上来讲目前已经可以保存模块化机器人所需的各个模块位置、角度等信息以及模块之间相互位置关系信息，但怎样将这些数据和基于OpenGL模型视图变换的显示算法相结合以实现复杂构形机器人的构建和操控仿真是剩下工作的最大难点，关系到整个软件能不能完

4、全实现预定功能。系统电源方案：机器人电源部分包括6V的舵机电源、5V的485芯片电源、3.3V的无线模块电源。6V电源和5V、3.3V电源分别有两个独立电源供电以保证485和无线通信不收舵机引起电源波动的影响。5V和3.3V电源可通过稳压芯片直接实现，而舵机电源为了满足多个舵机的大电流需求，预定电流指标达10A,所用芯片为凌特公司的LTC3835-1DC-DC控制芯片。目前电源板以完成制版和调试基本实现预定指标，但板子上有一根飞线影响美观，计划在经费允许的条件下重新制版。二、哪些研究内容作了必要调整和变动，说明原因在模块化机

5、器人基本构件的研究设计中，由于受到很多加工工艺、材料经费、抗干扰等诸多问题限制，最初设计的电器触点改为导线连接。三、明陛研究内容未按i栈院成，原因何在；是否育濒期结题，女口果不能，讨划何时结题一切都按计划进行，计划在今年5月结题。三、经费使用情况和下阶段经费安排计划前期由于模块化机器人系统零部件及加工费昂贵，经费已经使用80%。目前，系统已经基本成形。后期的经费主要用于电路板印制、解决电源问题、系统优化等等。四、存在问题、建议及需要说明的情况目前，项目进度按计划进行，但是出现的细节问题较多。在后期的工作中，队员之间仔细的交流

6、讨论，提高工作效率。力争做出优秀的研究成果。项目负责人签字:指导教师审查意见：该项目工作量很大，技术难度也超过预期，望抓紧时间，团结协作，解决好细节问题，在模块间数据通信、模块动作控制程序库、综合性演示程序设计等方面进一步做好研究和实现工作。指导教师签字:所在指导小组审查意见:负责人签字:咨询工作组意见：负责人（签字）：（公章）年月日学校意见：负责人（签字）：（公章）年月日