实验AGV小论文11（修改）

《实验AGV小论文11（修改）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、教学实验型AGV的设计与开发林义忠覃才珑'，黄文玲2(广西大学1机械工程学院，2计算机与电子信息学院广西南宁530004)摘要：为满足物流实验教学需要开发了一种低成本完全口主技术的AGV小车。主要完成AGV机械结构,避障，磁导航及软件程序安装调试。经实验室试运行证明,该AGV具有高灵活性,安全性好,制作成本低廉，满足教学实验以及小型仓储物流使用要求。关键词：AGV；磁导航；避障；DesignanddevelopmentoftheteachingexperimentalAGVUNYi-zhong1,QINCai-long1,HUANGWen-lin

2、g2(1CollegeofMechanicalEngineering,2SchoolofComputer,ElectronicsandInformation；GuangxiUniversity,NanningGuangxi530004,China)Abstract：Tomeettheneedofthelogisticsexperimentalteaching,alowcostandcompletelyindependenttechnologicalAGVwasdeveloped.Installationandadjustmentofitsmech

3、anism,obstacleavoidanee,magneticnavigationandsoftwareprogramwerecompleted・Provedbylaboratorytestrunthatitpossessesmanymeritssuchashighflexibility,goodsecurityandlowcost.Thedemandsoftheteachingexperimentsandthesmall-scalewarehouselogisticsweremet・Keywords：AGV;Magneticnavigatio

4、n;Obstacleavoidanee1冃iJa自动导引小车AGV(AutomaticGuidedVehicle)指能够沿设定的导引路线彳亍驶和在彳亍驶路线上执行任务的口动运载工具。现国外AGV

5、学实验型AGV小车，其具有行驶稳定，抗干扰性强特点，且安全系统采用红外线避障原理，行驶过程女全性较高。整车开发成本较低，结构简单，软件程序通俗易懂便于修改以及系统升级，适介高校教学实验使用。2机械结构方案车体采用框架式设计，驱动方式采用两轮差速驱动。如图1,2；图1机械立体结构图2千•轮分布动力由两个步进电机驱动产生，车体转向通过两个步进电机的差速实现，因此小车可以围绕车体中心转动，使得车体转弯半径小，灵活性高，具备360度的回转功能的特点。车体表面川0.8mm钢板铺盖，并综介考虑受力安装问题，固定方式以螺钉连接为主，便于拆装,固定不拆装部位采用

6、焊接方式连接，并对钢板农面进行防锈喷涂处理。3电控系统组成対丁•耍求不是很高的实验型AGV系统，通常情况采用开环控制方式可满足工作要求，口开环控制具冇控制设计简单，易操作性，因此本设计选择步进电机的开环控制方式（图3）。左轮步进电机右轮步进电机图3开环控制方框图3.1控制电路控制器选用基于51单片机系列JMDM-1830的8位控制器，具有64K程序存储空I'可和32K用户存储空间，8路光电隔离数字量输出和10路光电隔离数字量输入，通讯接口可通过RS232接口与计算机通信。内部采用了时钟芯片DS12C887,可作时间运算和时间控制。控制器内部供电为

7、5v,外部供电为12v〜24v,整车由48v箫电池供电，通过稳压电源处理对控制器供电，对驱动器采用并联方式直接供电。步进电机驱动器与控制器的4路步进伺服端口联接，由控制器控制驱动器产生脉冲数和电机旋转方向信号，控制电机行走速度、方向。通用输入接口与传感器相联接，通过对接口状态的检测实现导航，避障等功能。输出接口与继电器联接，通过对继电器的控制，实现八GV如口动装载货物等其他辅助功能。3.2防撞与避障1=1AGV防撞避障可分为两类设计：一是接触式设计，起到防撞保护作用，常用接触类传感器（如压电传感器，机械式开关等）安装在车体的底部，检测外围非接触式

8、传感器（红外线，超声波，激光等）探测死角，起到缓冲保护作用；二是非接触式设计，起到避障作用，常用非接触类传感器安装在千体稍高正前方和正后