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《基于自抗扰控制器的稳定平台控制策略研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、基于自抗扰控制器的稳定平台控制策略研究林海军，杨兆鹏，王贺，李莉(哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院，哈尔滨150080)摘要：舰船在海1：航行的晃动会对载体的稳怎性产牛.彩响，为了提高舰船上稳建平台控制系统的控制稳定粕度和扰动抑制能力，文屮对控制策略进行研究。设计了三坏串级稳定平台控制系统器，对二阶被控对彖进行控制，通过位置环的二阶口抗扰控制器实现平台位置的预估和补偿。将整个稳定平台控制系统视为"积分器串联型''的标准系统，对影响平台位置稳定性的因素作为“总扰动''进行估计和主动补偿，抑制扰动对平台位置的彩响。实验
2、结果表明：位置环应用自抗扰控制器的控制第略在跟随频率为1Hz的位置指令时的延迟时间为60ms,对T2Hz-20Hz.幅值为5。的扰动响应曲线的最高峰值为0.7%比同样的三环串级控制而位置环采用PID控制的稳定平台的延迟时间缩短40ms,扰动抑制能力提高了0.8%关键词：稳定平台：自抗扰控制器；抑制扰动中图分类号：TM351文献标识码：B文章编号:1001-1390(2018)05-0000-00ThecontrolControlstrategyresearchofstabilizedplatforman-basedon
3、activedisturbancerejectioncontroller(ADRC)en-stabUked-systemLinHaijun,YangZhaopeng,WangHe,L[Li(SchoolofMeasurementandCommunicationEngineering.HarbinUniversityo/ScienceandTechnology,garbin150080.China)Abstract^^-Sailingintheocean,shipssufferedfromthesurgeandtheot
4、herdisturbances,whichwouldaffectthestabilityofthecarrier,thisarti€4e-papcrstudiedthecontrolstrategyinordertoimprovethecontrolaccuracyandtheabilityofdisturbancerejection-.Controlsystemofthethree-loopcascadestabilizedplatformisdesignedtocontrolthesecondordercontro
5、lledobjectandrealizestheprcdictionandcompensationofplatformpositionthroughthesecond-orderADRCcontrollerofthepositionloop・Thestabilizedplatformcontrolsystemisregardedasthestandardsystemof-integratorandthesystemestimatesandactivelycompensatesthe-totaldisturbance—,
6、whichaffectstheposilionofplatform,soastosuppressestheinfluenceofdisturbance・TheexperimentaldataindicatesthatthedelaytimeinthestrategyofADRCcontrollerswhichisusedtodcsign_«e€kthcpositionloopis60ms,whenfollowinglhe1-Hzlocationinstruction,forthedisturbanceof2-Hz~20
7、-Hz,and5°amplitudc-,Jhchighestpeakofresponsecurveis0・7°..Comparcdwilhtheskibilizcdplatfoimpfthesametricycliccascadecontroller(hatthepositionloopadoptsPID-」hedelaylimereduces40ms,andabilityofdisturbancerejectioninGFensedincreasesby0.8°.Keywordst—^stabilizedplatfo
8、rm,EhshHbtme&distuibanceRejeelKMweiectionGefHFellef・c()ntrollei・现了在受到多源扰动的情况下仍然能够保持稳定，隔离扰动对载体的稳定性影响。稳定平台受到多源扰动影响，而这些扰动具冇非线性、时变及参数不确定等特性，因此如何更好(ADRC)kdisturbancereject
