《机构结构分析用》PPT课件

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1、§2－1机构的组成§2－2平面机构的运动简图§2－4平面机构的自由度§2－5平面机构的组成原理及结构分类第二章机构的结构分析§2－3机构具有确定运动的条件§2－1机构的结构分析§2－1机构的组成是机构中每一个独立运动的单元体，组成机构的每一个相对运动部分；机构由多个（两个以上）构件组成，它是机构组成的基本要素之一。1、构件：从运动的观点，构件为机械中最小运动单元体。机构的组成构件与零件的区别：例如构件“连杆”构件为机械中最小的运动单元体。零件为机械中最小的制造加工单元体，拆卸后不可再拆的最小单元。构件由一个或多个零件组成。机构的组成构件§2－1

2、所有构件均在同一平面或在几个相互平行的平面内运动机构平面机构空间机构√构件的自由度及约束构件的自由度机构的组成§2－1构件的运动指构件每一瞬时位置的变化。一自由构件作平面运动，其位置由三个参变量确定:一个作平面运动的自由构件有3个自由度。构件的自由度（x,y,)平面机构中构件的自由度构件受一约束，失去一个自由度。约束是由机构中各构件的相互接触引起的，使得构件的独立运动受到限制。接触方式不同约束不同。相对于参考系，构件所具有的独立运动的数目。自由度机构的组成§2－12.运动副运动副元素——直接接触的部分（点、线、面）例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞

3、与缸套等。组成运动副的三个条件（缺一不可）：a)两个构件、b)直接接触、c)有相对运动作者：潘存云教授运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。机构的组成§2－1运动副运动副的分类：1)按运动副元素接触情况：低副——两构件通过面接触而构成的运动副称为低副；（运动副元素为面）高副——两构件通过点或线接触而构成的运动副称为高副；（运动副元素为点或线）机构的组成§2－1运动副2)按运动副相对运动情况：转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。机构的组成§2－1移动副：只允许两构件作相对移动。转动副、移动副都是低副。低副提供约束及自

4、由度情况：只保留了某一个方向的相对运动。1个低副，引入2个约束，保留1个自由度。运动副机构的组成§2－1点接触对比高副：运动副元素为以点或线接触凸轮副﹏齿轮副线接触高副提供约束及自由度情况：限制了沿公法线n-n方向的相对移动，保留了沿接触处切线t-t方向的相对移动和在平面内的相对转动。1个高副，受到1个约束，保留2个自由度。运动副机构的组成§2－1空间运动副若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。螺旋副球面副此外运动副机构的组成§2－13、运动链两个以上的构件通过运动副连接而构成的可相对运动的系统分类：按首末构件是否相连传统机械一

5、般为闭链；机器人和机械手一般为开链。运动链机构的组成§2－1将运动链中某一构件固定，其成为机架（一般相对地面固定不动），其他各构件间具有确定的相对运动，此时，运动链机构。机架相对固定构件原动件按给定的运动规律独立运动的构件从动件其余活动构件其活动取决于原动件的运动规律及机构的组成情况。4、机构的组成机构的组成§2－1研究机构运动有关（取）：原动件的运动规律运动副类型运动副的相对尺寸无关（舍）：构件外型断面尺寸零件数及运动副的具体构造。问题简单化：机构运动传递情况的简化图形机构的运动和动力分析§2－2平面机构运动简图区别机构示意图：

6、不按比例绘制的简图；机构运动简图：按精确比例绘制的简图。§2－2平面机构运动简图运动副的表示方法平面机构运动简图定义：运用国际规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构各构件间相对运动关系（运动副间的相对位置）的简图。注：机构运动简图应与实际机构有相同的运动特征。动画§2－2平面机构运动简图运动副的表示方法两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。2、两个构件组成移动副时：一、运动副的表示方法（国家规定）1、两个构件组成转动副时：§2－2平面机构运动简图运动副的表示方法运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓。对于凸轮、滚

7、子，习惯画出其全部轮廓；对于齿轮，常画出其节圆。3、两个构件组成高副时：凸轮高副齿轮高副一般构件——用直线表示。如：§2－2平面机构运动简图二、构件的表示方法（国家规定）画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑构件尺寸(即运动副之间的尺寸)和运动副的性质。构件的表示方法1、有2个运动副的构件2、有三个运动副的构件§2－2平面机构运动简图构件的表示方法3、同一个构件§2－2平面机构运动简图实例构件用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。实例：3、常用机构运动简图符号在机架上的电机齿轮齿条传动圆锥齿轮传动带传动链传动凸轮传动外啮合圆柱齿轮传动圆柱

8、蜗杆蜗轮传动●常用机构运动简图符号内啮合圆柱齿轮传动棘轮机构●常用机构运动简图符号三、绘制机构运动简图的方法步骤：1、先确定出其原动件和执行构件（最后