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1、编码2016-JXSJ专业代码080202-201本科毕业设计上下料冲压机械手的设计学院机械工程学院专业机械设计制造及其自动化学号4112020623学生姓名庄申指导教师周清泉/袁永超提交日期2016年5月4日诚 信 承诺书本人郑重承诺和声明:我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定,恪守学术规范,此毕业论文(设计)中均系本人在指导教师指导下独立完成,没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果,没有篡改研究数据,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,如有违规行为发生,我愿承担一切责任,接受学校的处理,并
2、承担相应的法律责任。毕业论文（设计）作者签名： 年 月 日 摘要上下料冲压机械手是根据实际冲压生产过程中的特点，专门为提高生产效率，解放人力等而研制的一种自动化机械设备。本文在查阅了有关机械手方面的资料之后，简单介绍了其作用、组成和分类。根据课题要求对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标型式、运动自由度以及机械手的技术参数。根据对机械手手部、腕部、手臂以及机身等结构的设计计算得出数据，并且通过三维软件solidworks绘制出产品模型，最后对机械手的结构进行完善。同时，绘
3、制了机械手气压系统工作原理图，选取了合适的零部件；利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号；根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了的机械手的操作流程图。关键词：机械手；参数设计；软件模拟；PLC方案控制ABSTRACTUp-downmaterialcharacteristicsintheprocessofstampingmanipulatorisbasedontheactualproduction,speciallyinordertoimprovetheproductione
4、fficiency,humanliberationandsoonanddevelopedanautomatedmachineryandequipment.Basedonthesearchafterreadinginformationaboutmanipulator,simplyintroducesthefunction,compositionandclassification.Overalldesignofmanipulatorinaccordancewiththerequirementsofprojec
5、t,todeterminethecoordinatesofthemanipulator,degreesoffreedomofmovementandtechnicalparametersofthemanipulator.Accordingtothemanipulatorhand,wrist,arm,andthefuselagestructuredesignandcalculationoftheobtaineddata,andthrough3Dsoftwaresolidworkstomaptheproduct
6、model,andfinallytoimprovethestructureofthemanipulator.Atthesametime,drawthemanipulatorworkingprincipleofthepneumaticsystemdiagram,selecttheappropriatecomponents.UsingPLCtocontrolthemanipulator,selectedthesuitablePLCmodel;Accordingtotheworkingprocessofthem
7、anipulatormadethecontrolschemeofprogrammablecontroller,drawtheoperationflowchartofthemanipulator.KeyWords：manipulator;Parameterdesign;Softwaresimulation;PLCprogramcontrol目录1绪论11.1机械手概述11.2机械手的组成11.3国内外发展概况31.4本章小结42机械手总体设计方案52.1执行部分的选择52.2驱动部分的选择62.3控制方案的
8、确定62.4机械手的基本形式选择72.5机械手主要部件及运动72.6机械手的技术参数82.7本章小结83执行机构的设计93.1手腕部分的设计93.1.1手腕处轴承的选择93.1.2手腕驱动伺服电机与减速器的选择93.1.3传动同步带的选择与相应带轮的设计103.1.4手腕部分小结113.2手臂伸缩部分的设计123.2.1直线导轨与滑块的选择123.2.2传动同步带选择与相应带轮的设计153.2.3伺服电机的选择与传动带轮的设计
