四自由度scara机器人运动仿真分析（全套图纸）

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1、毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305四自由度SCARA机器人运动仿真分析毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305摘要毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305随着生产力水平和科学技术的日益进步，机器人在工业生产中的应用越来越广泛。机器人仿真是机器人研究的一项很重要的内容，它涉及机构学、运动学、零件建模、仿真和运动控制，是一项综合性的有实用价值的研究课题。本课题以四自由度SCARA机器人为研究对象，基于ADAMS软件对其进行了运动空间、工作轨迹、运动速度及加速度、转动力矩等方面的进行研究。本课题建立了四自由度SCARA机器人整体的模型，并建立了末

2、端机械手的运动学方程，理论分析了其末端机械手的位姿和速度、加速度。从理论对机器人的运动学规律进行研究。利用ADAMS对机器人做了运动学和动力学仿真，得到了机器人末端机械手的速度、加速度、位移和力矩参数。仿真分析结果可以为四自由度SCARA机器人设计起到支持作用。机器人仿真分析的应用对于提高工业产品的品质，降低产品开发和生产成本具有很大的作用。毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305关键词：四自由度SCARA机器人；运动学分析；动力学分析；仿真；ADAMS毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305I毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305四自由度SC

3、ARA机器人运动仿真分析毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305Abstract毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305Withtheincreasinglevelsofproductivityandscienceandtechnologyprogress,robotapplicationshavebecomemoreandmorewidelyusedinindustrialproduction.Asbeingaveryimportantaspectofrobots,robotsimulationwhichinvolvesmechanism,kinematics

4、,partmodeling,simulationandmotioncontrol,isacomprehensivesubjectofpracticalvalue.BasedonADAMSsoftware，thepaperresearchedtheexercisespace,workingtrajectory,movementvelocity,accelerationandtransfertorqueofafour-DOFSCARArobot.Thesubjectestablishedthemodelofafour-DOFSCARArobotandsetuptheendoftherobotman

5、ipulatorkinematicsequations.Thepaperanalyzedtheposition-postures,velocityandaccelerationoftherobotintheory.Atthesametimethekinematicslawoftherobotwasstudied.Inaddition,themodelwasstimulatedbysoftwareADAMStoanalyzeinkinematicsanddynamics.Finallytheendoftherobotmanipulatorparameterssuchasvelocity,acce

6、leration,displacement,torquewasgained.Simulationandanalysisresultscanoffersupportreferencestothedesignoftherobot.Applicationofrobotsimulationforimprovingthequalityofindustrialproducts,reducingproductdevelopmentandproductioncostshaveplayedaverybigrole.毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305Keywords:four-DOFSCAR

7、Arobot;kinematicsanalysis;dynamicsanalysis;Simulation;ADAMS毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305II毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305四自由度SCARA机器人运动仿真分析毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305目录毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305第一章绪论..