机器人进行车身焊接

《机器人进行车身焊接》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、任务：用ABB机器人进行车身焊接北京电子科技职业学院汽车工程学院《汽车制造工艺》——焊装工艺主讲教师:管小清辅助教师:陈渌漪活动内容检验评估实施计划制定计划收集信息接受任务总结提高接受任务用ABB机器人对夏利车身焊接分小组：3人/组ABB公司IRB-6600本体一台（有效载荷高达125kg，工作半径2.55m）；第五代机器人控制柜IRC5一台（配备符合人机工程学设计的全新便携式接口装置）；冷水机一台；法国ARO公司的C型焊钳一套；夏利车架一台（全新，无喷漆）。ARO焊钳机器人工作半径机器人控制柜收集信息小组讨论ABB机器人种类项目手册网络在线伺服电机IR6600机器人IRB6600

2、机器人有大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性，而且有多种版本，分别具有不同的臂长和承重能力等。可靠性强——正常运行时间长安全性高——安全的操作速度快——操作周期时间短精度高——零件生产质量稳定功率大——适用范围广通用性——柔性化集成和生产机器人工作半径机器人的到达距离和有效载荷在175~225kg之间（“无手腕”时可达250kg），最大到达距离为2.55~3.2m。机器人控制柜IRC5是ABB第五代机器人控制器。该控制器采用模块化设计，配备符合人机工程学设计的全新便携式接口装置FlexPendant（示教器），并通过MultiMove功能实现了多机器人（多达4台）完

3、全同步控制，从而确立了机器人控制器的新标准。IRC5控制器的模块化特性使机器人控制前进了一大步，它将控制器功能按逻辑划分为控制、轴驱动和过程控制等三个独立模块，因而可优化工作单元布置，升级或更换某个模块时对其它模块影响很小。控制柜参数参数名称参数值输入/输出最多2048个信号数字信号24VDC或继电器信号模拟信号2x0-10V,3x±10V,1x4-20mA串行通道3xRS232/RS422网络双通道以太网（每秒10/100Mb）服务和LANFieldbus扫描器DeviceNet网关DeviceNetInterbusProfibusDPAllen-Bradley远程I/O过程编码

4、器过程接口最多6通道机器人上臂信号连接控制器中用于附加设备Fieldbus扫描器的空间机器人操作模式1）自动模式（C）启用装置会断开，以便机器人在无人干扰的情况下也能移动。2）手动模式（D,E）机器人只能减速移动或以安全速度移动，并且只能手动控制。在此模式下，需要按下启用装置来启动机器人电机。系统操作过程1）系统供电过程将现场供电柜“控制柜电源”和“焊钳控制器电源”两空开打到“On”位置。控制柜供电：将控制柜各个空开（机器人空开、冷水机空开、修磨器空开）打到“On”位置，将扳把负荷开关打到“On”位置。现场设备供电（机器人，冷水机，焊钳修磨器）：操作控制柜操作面板按钮，逐一为机器人

5、，冷水机，焊钳修磨器供电。2）设备启动过程按照冷水机启动方式启动冷水机；按照启动机器人启动方式启动机器人；启动焊钳控制器，为伺服焊钳供电；打开气源阀门，为系统供气。3）设备检查系统焊接运用机器人示教盒（FlexPendant）调用焊接程序，将机器人的运行方式打到自动运行模式；按示教盒程序启动按钮，机器人开始运行并等待外部指令；按控制柜系统启动按钮，发送外部指令给机器人。如果需要中断焊接程序，按控制柜操作面板系统停止按钮，则焊接程序中断。编程基本运动指令：例：MoveLp1,v100,z10,tool1;MoveL：线形运动。（Linear）MoveJ：关节轴运动。（Joint)Mo

6、veC：圆周运动。（Circular）P1：目标位置V100：规定在数据中的速度Z10：规定在转弯曲的尺寸Tool1：工具转弯区尺寸选择：将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义。Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿，焊接时必须用Zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑，流畅。如下图所示查找焊点熟悉工件焊接操作制定计划小组讨论调整机器人参数完成操作选择焊装设备——伺服焊钳检验焊接质量——总结方法编程现场操作焊接操作方法小组协作1、小组成员检查安全防护措施2、上电，供气和冷却水3、进入ABB机器人控制系统4

7、、手动操作机器人到工作原点4、调出焊接主程序5、将系统运行方式设置为自动6、检查各个部件是否已进入工作状态7、对车身上已确立的焊点进行焊接操作8、机器人归位，检查焊接质量检验方法检验评估成果展示1、小组展示并讲解焊接过程2、故障检测与排除3、教师评价1机器人本体的操作方法，以及编程的语言格式。2伺服焊钳和气动焊钳不同的工作方式和各自的优缺点3信号传递方式和安全控制措施。总结提高教师归纳ThankYou!