双目立体视觉匹配的预处理技术

《双目立体视觉匹配的预处理技术》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、万方数据第50卷第l期2012年1月吉林大学学报(理学版)JoumalofJilinUnive璐ity(scienceEdition)V01．50No．1J跚2012双目立体视觉匹配的预处理技术常淑华1，宋艳秋2，杨永敏3(1．吉林农业科技学院信息工程学院，吉林吉林132101；2．长春市希望高中，长春130022；3．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨150080)摘要：针对双目立体视觉图对区域匹配应用中存在的问题，提出一种三阶段的匹配预处理方法．该方法将小波闽值去噪算法和直方图均衡化技术相结合，有效地去除了图像随机噪声和高斯噪声，实现

2、了立体图对间亮度差异的平衡，并经过拉普拉斯锐化处理提高了图像对的对比度．实验结果表明，三阶段匹配预处理算法可有效提高立体图对间的匹配准确率．关键词：双目立体视觉；小波阈值去噪；直方图均衡化；拉普拉斯算子中图分类号：TP39l，4文献标志码：A文章编号：1671．5489(2012)0l扪95舶MatchingPreprocessingTechnologyofBinocularStereoVision，CHANGShu．hual，SONGYan．qiu2，YANGYong．min3(1．巩P口_咖础眦旷蜘丌，jⅢ幻nEr酒，聊砌学，朋讥A础础l‘r耐sc拓，

3、黜口以‰^，lo蛔盯cof姆；朋讯132101，朋讯胁7打珊，吼打m；2．吼鲫g娩址n胁即日话彘＆7跏Z，吼田渺^∽130022，吼i眦；3．s眦断龇埘吖矿舶鼬记伽d跏据m，肌r6讥胁t如眦矿‰^加研，胁r6协150080，醌i眦)Abst隐Ct：Tbsolvethepmbleme】【istingintlle印plicationofbinocularstereovisionimage—pair，athree—stages眦tchingpreproces8ingmethodwasproposed．Thismethodcombinesthewaveletde—

4、nosingalgorithmandhisto彤唧equalizationmetllode髓ctiVely．nemndomnoise粕dGaussIloiseofimageamfiltered蛐dlumin明ced近brencebetweenstereoimage—pai璐isbalancedattIle鼢metiIne．Fir讪ythecontr鹊tofimage—pairsw酗improvedbyLaplacesh唧enprocessing．Thee珏．ectiVenes8ofthree—stagesmatchingpreprocessing蛔rith

5、mw鸹proVedbyexperiment．The印plicationoftIlealgorithmcouldimproVetIle啪tchingaccuracyofstereoiⅡ诅ge—pai鸺e矗’ectiVely．Keywords：binocularstereovision；waveletthresholdde—noising；histogramequali豫tion；IJaplaceopemtor双目立体视觉中的标定技术只能修正立体图像对的几何误差，并不能消除亮度误差．但当使用区域匹配法进行立体匹配时则必须对立体图对上的亮度误差进行修正．因为区域

6、匹配的实质是衡量匹配窗口内各对应像素灰度的差异，即要求场景中相同景点在左右图像中投影点的灰度值相同．但由于现场采集的图像会受到各种噪声的干扰⋯及左右图像整体亮度间存在差异旧J，均会严重影响区域匹配结果的质量，甚至不能匹配pJ，因此必须修正，该修正过程称为匹配预处理．本文在对图像滤噪技术及图像对亮度差异进行深入分析的基础上，提出一种三段式匹配预处理技术，在完成滤噪的同时也实现了对亮度差异的校正，并通过实验验证了该三段式匹配预处理技术的正确性．牧稿日期：20ll舶．27．作者简介：常淑华(1969一)，女，汉族．硕士。实验师，从事计算机科学与技术及计算机图像处

7、理的研究．E·mail：cs}脱Dl@163．嗍．通讯作者：杨永敏(198l一)，男，汉族。博士，从事图像并行处理和模式识别算法的研究，E—nlail．hjtyIIlyallg@163．㈣．基金项目：国家高技术研究发展计划863项目基金(批准号：2007AA041501)、国家重大科技专项基金(批准号：2009Zx删J062)和哈尔滨工业大学科研创新基金(批准号：Hrr．NSRIF．2009023)．万方数据吉林大学学报(理学版)第50卷l传统双目立体视觉匹配预处理方法1．1图像的噪声分析图像在拍摄和传输过程中，由于所用器件和传输通道的局限性及现场其他电磁

8、信号的干扰，常含有大量噪声，这些噪声会影响图像的显示效果及后续的图