1 参数整定找最佳

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1、1参数整定找最佳，从小到大顺序查　　先是比例后积分，最后再把微分加　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　理想曲线两个波，前高后低4比1　　一看二调多分析，调节质量不会低2PID设定（1）确定比例系数Kp，令积分时间按、微分时间均为0.输入设定为系统最大值的60%~70%，比例系数逐渐增大，直到出现震荡。然后减小比例系数，直到震荡消失。记录下此

2、刻的值，则设定值取该值的60%~70%（2）比例系数确定之后，设定一个较大的积分时间，然后逐渐减小直到系统出现震荡，然后再逐渐增大积分时间，直到震荡消失。设定积分时间为当前值的150%~180%（3）微分一般不需要设置。将微分时间设为0，然后增大其时间，直到出现震荡，然后减小时间，直至震荡消失。取其值的30%3．目标信号与反馈信号　　欲使变频系统中的某一个物理量稳定在预期的目标值上，变频器的PID功能电路将反馈信号与目标信号不断地进行比较，并根据比较结果来实时地调整输出频率和电动机的转速。所以，变频器的PID

3、控制至少需要两种控制信号：目标信号和反馈信号。这里所说的目标信号是某物理量预期稳定值所对应的电信号，亦称目标值或给定值；而该物理量通过传感器测量到的实际值对应的电信号称为反馈信号，亦称反馈量或当前值。PID控制的功能示意图见图2。图中有一个PID开关。可通过变频器的功能参数设置使PID功能有效或无效。PID功能有效时，由PID电路决定运行频率；PID功能无效时，由频率设定信号决定运行频率。PID开关、动作选择开关和反馈信号切换开关均由功能参数的设置决定其工作状态。4在PID调整，使用示波器等监视响应波形进行调

4、整。1.Pr.129（P）在不发生震荡的条件下增大其值2.Pr.130（I）在不发生震荡的条件下减小其值3.Pr.134（D）在不发生震荡的条件下增大其值5在PID作用是对响应波形可做如下调整1抑制超调增大积分时间减小微分2加快响应速度减小积分时间增大微分时间3抑制比积分时间长的周期震荡减小微分时间。设置9999仍有震荡时，减小比例6PID正作用：反馈信号减小，PID输出增加PID反作用：反馈信号减小，PID输出减小7扭矩扭矩（Torque，也称为转矩）在物理学中就是特殊的力矩，等于力和力臂的乘积，国际单位是

5、牛米Nm，此外还可以看见kgm、lb-ft这样的扭矩单位，由于G=mg，当g=9.8的时候，1kg的重量为9.8N，所以1kgm=9.8Nm，而磅尺lb-ft则是英制的扭矩单位，1lb=0.4536kg;1ft=0.3048m，可以算出1lb-ft=0.13826kgm。在人们日常表达里，扭矩常常被称为扭力（在物理学中这是2个不同的概念）。例如：8代Civic1.8的扭矩为173.5Nm@4300rpm，表示引擎在4300转/分时的输出扭矩为173.5Nm，那173.5N的力量怎么能使1吨多的汽车跑起来呢？其

6、实引擎发出的扭矩要经过放大（代价就是同时将转速降低）这就要靠变速箱、终传和轮胎了。引擎释放出的扭力先经过变速箱作“可调”的扭矩放大（或在超比挡时缩小）再传到终传（尾牙）里作进一步的放大（同时转速进一步降低），最后通过轮胎将驱动力释放出来。如某车的1挡齿比（齿轮的齿数比，本质就是齿轮的半径比）是3，尾牙为4，轮胎半径为0.3米，原扭矩是200Nm的话，最后在轮轴的扭力就变成200×3×4=2400Nm（设传动效率为100%），再除以轮胎半径0.3米后，轮胎与地面摩擦的部分就有2400Nm/0.3m=8000N，

7、即800公斤力的驱动力，这就足以驱动汽车了。8电机的选型M=9.55*10^6*N/v(Nmm)其中功率N的单位为kW，转速v的单位为转/分我们常用这个公式粗略计算M=V*N(M电机功率KW，V电机转速KR/min，N转矩KG．M）9Y132M-4型异步电机:功率：7.5kW；（300公斤）定子：外径210；内径：136；长度：160；气隙：0.4每槽线数：35，一路两根φ1.06单层交叉式，跨距1-8线重6.5kg，定子/转子槽数：26/26角接额定电流15；空载电流5.4电动机型号Y132M-4/B5各个

8、字母数字的意义Y--三相异步电动机132--是电机中心高132MMM--是电机铁芯规格4--是极数　同步转速1500rpmB5--是安装形式　立式即法兰安装无底脚10CJX2-1810DC24VPLC24V输出。一般情况都是DC24V的，PLC的功率一般比较小，4-10A吧，这个与选型有关。我们在实施方案时候考虑plc能否直接带动接触器线圈，若能承载，那就选择cjx2-1810，线圈电压选择DC24