《低速论文低速域船舶运动仿真平台的设计（定稿）》

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1、低速论文：低速域船舶运动仿真平台的设计【中文摘要】随着世界经济不断发展，各国Z间的联系将会越来越密切，海上运输是一种必不可少的交通方式。同时，随着各国工业的发展,对能源的要求在不断增长，由于人类对陆上能源的开发接近饱和状态，未来能源开釆的重心应着重于海上能源的开发，由此海上能源开采技术也要求日益提高。这就需要提供一种控制方式，使得在相对不可预测的各种海况下,海上交通工具的操纵系统和钻井平台动力定位系统等能有高质量的控制精度。船舶在海上的运动是一个很复杂的过程，它会随着船舶速度的减小，非线性越來越强，海况的干扰作用也会变得相对明显,因此船舶低

2、速操纵与控制是船舶航行过程中重要而又困难的一个环节。船舶运动控制的各种算法随着科学技术的发展也是层出不穷，这就需要我们能提供一个平台来验证哪种算法可信度和控制精度最高。所以本设计为解决这一难题设计了一种船舶运动控制仿真平台。它主要模拟船舶在海上的低速运动过程。船舶运动控制仿真平台的硬件由以下几部分组成：1）由五台步进电机分别带动的相互叠压的四条模拟轨道和一个旋转平台。下面两层轨道为海浪模拟层,上面两层轨道和旋转平台一起构成船舶模拟层；2）两台PC104工控机。分别用来控制海浪模拟层和船舶模拟层,它们是整个仿真平台的…【英文摘要】Withth

3、econtinuousdevelopmentoftheworldeconomy,thetransportationbetweencountriesisgettingmoreandmorebusy,thereforeoceantransportationisanabsolutelynecessarytransportmethodbecauseitshugeloadage.Meanwhile,withthenationa.1industrialdevelopment,thedemandforenergyincreasescontinually.

4、Energyextractiononthelandisneartoexhaustedduetohuman?sexploration.Therefore,energyexplorationshouldfocusontheoffshoreinfuture,whichalsorequirestechnologyaboutmarin.・・【关键词】低速船舶运动数学模型仿真平台“育鲍”轮【英文关键词】Low-speedShipMotionMathematicalModelSimulationPlatformYuKun【目录】低速域船舶运动仿真平台的设

5、计摘要5-6ABSTRACT6-7第1章绪论10-151.1课题研究的来源和意义10-121.2国内外研究现状12-131.3课题的主要研究内容13-141.4本章小结14-15第2章船舶运动控制仿真平台概述15-232.1船舶运动控制仿真平台组成15-162.2平台结构简述16-202.2.1PC104工控机162.2.2PC104输入输出模块16-182.2.3步进电动机驱动模块18-192.2.4激光测距传感器19-202.2.5惯性导航元件202.3保护电路的设计20-222.4本章小结22-23第3章低速域船舶运动数学模型23-4

6、13.1船舶运动的坐标系统坐标系25-263.2低速域船舶运动数学模型26-403.2.1船舶运动数学模型概述263.2.2低速域船舶运动数学模型的特点26-273.2.3低速域船舶运动数学模型27-403.3浅水对船舶运动数学模型的影响403.4本章小结40-41第4章船舶运动控制仿真平台调试41-594.1船舶运动仿真平台的组建41-464.1.1驱动脉冲生成41-424.1.28253工作方式42-434.1.38253定时器中断43-444.1.4定时器8253中断在船舶运动控制仿真平台中的应用44-464.2控制平台程序流程图46

7、-494.2.1仿真平台测试程序流程图46-474.2.2仿真平台控制程序流程图47-494.3仿真49-584.3.1部分参数的计算49-534.3.2测试53-584.4本章小结58-59第5章结论59-615.1总结59-605.2展望60-61参考文献61-64附录奥芬凯勒图谱64-66致谢66-67【仑采买全文豐】139938848138113721同时提供论文写作一对一辅导和论文发表服务•保过包发.