机器人指令系统说明V20

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1、机器人指令系统说明Ver2.02013年9月6日修订一.概述1、上传的坐标点单独保存，并给每个处标点起个编号，如Pl、P2、P3…；2、在PC机编程时就采用编号代替实际坐标，这样做可以很直观看出运动轨迹；3、允许矢蜃运算，如P2+P4,表示P2点和P4点相加；4、除了上传的处标外，还能在PC机上定义绝标值、参数值，如Pdl,Pd2等等，主要用于欠量运算(如用于增加偏移量)、设置速度参数；5、坐标值必须采用二进制保存，整个程序保存内容冇：程序名称、坐标值及坐标值编号、程序代码；6、坐标数据结构：XYZa3a4a5,全是双精度浮点数；7、速度数据结构：N序号V

2、低V高A00,全是双精度浮点数；N序号序号：0~5分別表示XYZa3a4a5轴，序号为负数表示用和同的参数同时设置所有轴V低原始卜.限速度的倍数(0.01〜1.20倍)V高原始上限速度的倍数(0.01-1.20倍)A原始加速度的倍数(0.01~1.20倍)0保谢0保留8、设备相关函数：1)、GetYc/GetYC/YC/Yc(no);〃读取no号模拟量2)、SctYc/SctYC(no,数值)；〃设置no号模拟量3)、GetYx/GetYX/Yx/YX(no);〃读取no号单个开关状态量4)、SetYx/SetYX(no,数值)；〃设置no号开关状态量5)

3、、GetYxw/GetYXW/Yxw/YXW(idx);〃读取idx号32位开关状态量6)、He(no[,HeTime]);//no号开关合操作，女[1：He(27);//闭合27开关可选时I'可HeTime(ms),表示保持HeTime后分开，如：He(34,600);〃表示34开关闭合600ms后口动分开(不要加Fen(34))o7)、Fen(no);//no号开关分操作8)、GetValue(“坐标符号”)；〃获取坐标数据或坐标内某个数据。如：GetValueCT4.r,);//^示返回P4坐标内Y的值GetValue(“P43');〃则返回P4坐标

4、的a3数据GetValue(

5、in();//口动归原点。6)、SaveScript();〃保存当前脚本及坐标数据。7)、Exit();〃当返回值是非0时可以退出程序。8)^GetCurPosition(”坐标符号”)或GetCurPosition(序号);〃把当前坐标值存入“坐标符号”的值屮或返回序号对应的坐标值。序号为0-5,分别对应：x、y、z、a3>a4>a5坐标值。如：GetCurPosition(uP6n);〃把当前坐标值存到P6中zVal=GetCurPosition(2);〃返回当前Z坐标值9)、SetCurPosition(”坐标符号”)或SetCurPosition(

6、序号,坐标值)；〃把"坐标符号”的值存入当前坐标值中，或把坐标值存入序号对应的当前坐标中。如：SetCurPosition(HP6+PD1n);〃把P6+PD1存到当前坐标值中SetCurPosition(lJOO);〃把100存到当前y处标值屮10)、SetEndPosition("坐标符号")或SetEndPosition(序号，坐标值);//用丁•运动过程中重新设置所有终点坐标或单个终点坐标值例：SetEndPosition(”P111+PD2”);//重设所有终点坐标SetEndPosition(2,GetCurPosition(2)-40);〃重

7、设Z处标终点坐标值11)、PauscMovcO;〃暂停运动，等同于按了一次暂停键。注：只对运动指令(LineMove^ArcMove^TeachMove)有效，其它脚本语句无法暂停。12)、SetOutput(产量增数)；〃设置当班产量增数，可为负数(用于调试设备时调整产量)。产量增数可不设，则默认为1。例：SetOutput();〃生产了一个产站SctOutput(-2);〃调试设备时模拟生产了2次，实际则要减去2次。13)、SetEventlnfo(级别，类型，数据「'事件描述例：SetEventInfo(2,2,0rM统启动")；14)、Flash(

8、nof,HeTimef,FenTime]]);//闪烁开关no,默