实训报告(一题)李升悦

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1、《自动控制实训报告》班级：机电•体化1301小组：第一组组长：李升悦题目：实训一题一、实训题目和要求题1：利用机器人I/O控制，编写PLC梯形图控制三菱工业机器人执行程序名为13的机器人程序。（开关按钮的顺序是：复位按钮-＞启动运行按钮-＞工业机器人运行；运动过程中停止按钮机器人停止工作）完成：工业机器人在工件库1号库夹工件盒换到2号位工件库一＞返回初始点一＞再将2号位的工件盒放冋1号位一＞返冋机器人初始点。要求：1、分析工业机器人平台，给出pic的I/O分配表，硬件选型及硬件连线图2、工业机器人轨迹点的设计，编写机器人程序，示教机器人（介绍示教过程）。3、

2、pic控制功能图，pic梯形图程序4、程序调试，并演示运行结果5、小结二、实训任务安排时间任务分工周…分组，分析实训题口。林灿炜赖金浪周二熟悉机器人，分析机器人工作原理廖富城李升悦林嘉伟周三工业机器人轨迹点的设计编写设计机器人和PLC程序李升悦杨明强周四调试、示教机器人李升悦林嘉伟周五各组讲解和演示所完成的课程设计，完善设计任务书，提交任务书。全组成员三、设计内容利用机器人I/O控制，编写PLC梯形图控制三菱工业机器人执行程序名为13的机器人程序。（开关按钮的顺序是：复位按钮-〉启动运行按钮・・＞工业机器人运行；运动过程中停止按钮机器人停止工作）完成：工业机

3、器人在工件库7号库夹工件盒・・＞换到8号位工件库_＞返冋初始点一＞再将8号位的工件盒放回7号位一＞返回机器人初始点。1、实训分析（1）工业机器人平台介绍设备包含六自rtl度工业机械手、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储、工装机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。（2）给出pic的I/O分配表，硕件选型及硕件连线图1、I/O分配表输入输出输入继电器作用输岀继电器作用X000复位按钮Y003机器人急停X001启动按钮Y006机器人启动X002停止按钮Y007机器人伺服开Y010机器人

4、操作权2、硬件选型及驶件连线图/启动/停出/X000T—1OOX2OOX工弋9—3EX」Y003Y006Y007Y010FuCDMMITSUBTSHI2、工业机器人编程和示教（1）工业机器人轨迹点的设计P1—>P50—>P51—>夹紧一>P50fP52—>P53—►松沪>P52—>P1*P50◄莎松P51—P5（X—P52◄■咲紧P53<—P52"（2）编写机器人程序1GoSub^lishengyue2End3*lishengyue4MovP50移动至P50位置5MovP51移动至P51位置6Dly0.50.5秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）7Hclo

5、se1抓取工件8MovP50移动至P50位置9MovP52移动至P52位置10MovP53移动至P53位置11Dly0.50.5秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）12Hopen1松开工件13MovP52移动至P52位置14MovPl移动至原点P1位置15MovP52移动至P52位置16MovP53移动至P53位置17Dly0.50.5秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）18Hclose1抓取工件19MovP52移动至P52位置20MovP50移动至P50位置21MovP51移动至P51位置22Dly0.50.5秒定时器（对机器人的动作进行静止等待）23

6、Hopen1松开工件24MovP50移动至P50位置25MovPl移动至原点P1位置26Return（3）示教机器人（介绍示教过程）1、将控制器的MODE置于手动模式（MANUAL）,2、按下示教器后上方的按钮开关，按钮黄灯亮起，示教单元获操作权，3、用手扣住示教器后面的黄色有效开关，4、操作示教器，选择程序名为13的程序，5、打开伺服，机械手滴的一声响起，6、分别选择P50、P51、P52、P53点，通过正交模式移动机械手，最后分别确定各点并示教，7、示教结束后并通过手动移动齐点检杳位置是否准确，8、确认无误后,按压EXE退岀，系统捉示13程序自动保存，9

7、、按下示教器后上方的按钮开关，按钮黄灯灭掉，取消示教单元的操作权，10、、将控制器的MODE置冋自动模式（AUTOMATIC）,11、按压STATUSNUMBER,选择P13程序，12、按下机械手平台的复位按钮，机械手启动。3、PLC控制程序设计(1)pic控制功能图(2)pic梯形图程序XOOO[setYOlo]-T10：〔Y006》匚ND4、程序调试，并演示运行结果(1)工业机器人程序调试程序调试顺利。(2)联机调试联机调试完毕。5、小结机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而

8、有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构