栾胜勤毕业论文

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1、学号：0705074009HefeiUniversity毕业论文（设计）BACHELORDISSERTATION论文题目：关节型机器人运动控制系统设计学位类别：工学学士学科专业：自动化作者姓名：栾胜勤导师姓名：储忠完成时间：2011年5月25H关节型机器人运动控制系统设计中文摘要机器人是具有代表性的光机电一体化技术系统。现代机器人技术经过数十年的发展，在经济技术以至整个社会领域内正发挥着越来越重要的作用，在21世纪无疑将是一个更为广泛和深入地开发和应用机器人技术的时代，在所冇类型的机器人中，关节型机器人模拟动物和人类肢体，甚至是整体而最具有仿生性，也就具有了优于其他类型机器人的动作能力

2、，特别是基于机器人视觉伺服控制方而己经成为智能机器人研究的热点问题而受到最大的关注。本文主要对关节型机器人控制系统进行了图像处理、运动学和动力学等理论分析。对特定的机械臂实物建立了关节运动学模型并进行Matlab仿真，对机械臂运动轨迹进行规划并其进行Matlab仿真。在此基础上，对关节机器人进行了具体的设计。文屮主要是对关节型机器人运动控制系统的总体方案、硬件设备的机械臂构造、控制屯路以及屯源模块等进行设计。在软件方面，对运动控制的软件总体框图、主要控制流程思想以及运动控制分析处理模块进行设计和软件程序的编写。关键词：关节机器人；视觉伺服；运动学；动力学；运动控制Thedesignof

3、articulatedrobotcontrolsystemABSTRACTTherobotisthetypicaloptic-mechanicalintegrationtechnologysystem.Afterdecadesofdevelopment,Intheeconomictechnologymodernroboticseveninthewholesocialfieldsareplayinganincreasinglyimportantrole.Inthe21stcenturywillundoubtedlyisamoreextensiveandin-dcpthdevelopmen

4、tandapplicationofrobottechnologyage,Inalltypesofrobot,jointrobotsimulationsanimalandhumanbody,eventhewholeandthemosthasfakenaturally.Andalsohasthebetterthanothertypesoftherobotmovesability,especiallybasedonrobotvisualservocontrolresearchhasbecomethebiggestintelligentrobotresearchareconcerned.Thi

5、spaperismainlyoccupiedinimageprocessingkinematicsanddynamicstheoryanalysis.Foraparticularobjectofmechanicalarmestablishedjointkinematicsmodel,andthesimulationofMatlabmechanicalarmmovementtrajectoryplanninganditsMatlabsimulation.Onthisbasis,Ibegintodesign.Thispapermainlydesignedthejointrobotmovem

6、entcontrolsystemschemeofthemanipulator,hardwarestructure,controlcircuitandpowermoduleofdesign.Insoftware,thesoftwareofmotioncontrol,maincontrolflowdiagramoftheoverallthoughtandmotioncontrolanalysismoduledesignationandsoftwareprogramcode.Keywords:Articulatedrobot；servocontrol；kinematics；dynamics；

7、motioncontrol中文摘要IABSTRACTII目录III第一章前言11.1关节机器人国内外研究状况11.2选题意义和研究背景21.3本论文的主要内容和结构安排21.3.1本论文研究的主要内容31.3.2本论文结构安排31.4本章小结3第二章关节型机器人控制系统的理论分析42.1图像处理理论分析42.1.1V4L2视频流采集42.1.2特征库的建立42.1.3Canny边缘检测算法42.1.4反向投影计算52.1.5锁定目标算法52.1