NACHI那智机器人资料(保养编)

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1、保养篇机器人学校第１章：机器人动作原理第２章：　控制装置的检修・保养第３章：　机器人本体的检修・保养第４章：故障检修第５章：更换CPU基板第６章：更换马达FD・AX标准课程第１章ロボットの動作原理第１章机器人的动作原理本体的机械结构第3轴减速机第2轴减速机第1轴减速机电机发生大力矩时则减速机调整为大的力矩臂进行驱动。编码器伺服电机减速机大力矩小力矩腕部轴的机械构造第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机伺服电机伺服电机斜齿轮平齿轮轴驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机动作范围的限定

2、方法用3种方法设置动作范围３．机械限定１．软限位软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。监视电机上的位置检测装置（编码器）的值，限定其动作不超出各轴范围机械构造性地限定动作范围（只限主轴）按电路关断电机的动力（只限主轴）２．限位开关为限定一部分机器人的选购件动作范围的限定方法可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。SRA166-01第３轴的例子可调的机械限定（选购件）的示意图FD控制

3、装置的构造驱动组件ＣＰＵ基板ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分驱动部分控制部分装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件品・机器人的不同，则其型号也不同・称为[放大器][伺服放大器]ＦＤ１１控制装置AX控制装置的构造驱动组件ＣＰＵ基板ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽由驱动机器人本体

4、所需的、产生大电流的线路等组成的部分驱动部控制部装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件・机器人的不同，则其型号也不同・称为[放大器][伺服放大器]ＡＸ２０控制装置伺服控制控制装置编码器减速机CPU作业程序指令位置电流増幅etc.电机电流编码器I/F驱动组件位置反馈现在位置（＝位置检测装置）CPU基板追踪和指令位置相一致的现在位置控制电机电流（伺服控制）电机MOD偏差保持机械臂的制动编码器电机制动制动电源ＯＮ　　　→制动解放伺服锁定制动锁定制动电源０ＦＦ　　→锁定因伺服控制而保持姿态运转准备ＯＮ运转准备Ｏ

5、ＦＦ保持机械臂的制动不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动的事故发生。请一定要固定好机械臂后再拆电机。（FD）紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）强制解除制动器的开关ＦＤ１１控制装置有3种选项装在控制装置门上的类型便携式型装在控制装置内的类型把插头插入要解除的轴，按下按钮后，该轴制动就解除了操作时,不用打开前面扉只要准备一个。复数的ＦＤ控制装置就都能使用MOD（ＡＸ）(J8)J7J6J5J4J3J2J1装在控制装置内的类型便携式型按下按钮，该轴的制动就解除了只要准备一个。其它的ＦＤ控制装置也都能使用强制解除制动器

6、的开关ＡＸ２０控制装置有两种选择MOD紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全。开始解除制动器的时候，稍微动作一下。接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就会导致伤亡或重大灾害事故。MOD紧急时改变机器人的姿势制动解除开关（选购件）第３章制御装置第２章控制装置的检修・保养参考说明书FD控制装置保养篇AX控制装置保养说明书MOD各部件的作用（FD）基板框架组件冷却风扇（驱动组件用）冷却风扇（回生电阻用）电源开关冷却风扇（基板框架组件用）强电单元驱动组

7、件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制各部件的作用（FD）基板框架组件I/O基板（可选择）CPU基板多电源系统ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。以太网和ＵＳＢ内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷基板（DC24VI/O）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电时序基板总成基板各板间的通信连接和电源供电的背板装置内的时序控制、急停・安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）各部件的作用（AX）ＡＸ２０控制装置基板框架组件

8、电源开关多电源单元驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制冷却风扇（基板框架组件用）冷却风扇（驱动组件用）冷却风扇（回生电阻用）强电单元（背面）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电各部件的作用（AX