nachi 那智机器人资料(操作篇)

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1、操作篇第１章：示教器操作面板第２章：上电、模式的选择第３章：运转准备和手动操作第４章：示教第５章：自动运行第６章：各种操作机器人教材FD・AX标准课程第１章示教器操作面板第１章操作面板示教器操作面板的构成ＡＸ控制装置ＦＤ控制装置模式切换运转准备紧急停止启动停止模式切换运转准备紧急停止启动停止操作面板按钮运转准备按钮给机器人提供动力。模式切换旋转开关示教/再生模式切换。启动按钮启动作业程序。停止按钮停止运转中的机器人。紧急停止按钮机器人紧急停止。运转准备OFF。按下锁住、回旋放开的形式运转准备ＯＮ中时指示灯点亮

2、。启动时指示灯点亮。停止中时指示灯点亮。示教器（ＦＤ）模式切换旋转开关紧急停止按钮握杆开关（背面）各种操作键触摸屏彩色液晶显示ＦＤ控制装置调节旋钮ＵＳＢ插口（背面）示教器（ＡＸ）模式切换旋转开关紧急停止按钮功能键(f1～f6)功能键(f7～f12)握杆开关（背面）各种操作键彩色液晶显示ＡＸ制御装置可选项为触摸屏模式切换开关示教器按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的[紧急停止按钮]完全相同。与操作面板上［模式切换开关］组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。背面3位握杆开关放开或者强力按下

3、的话,马达电源断开,机器人被紧急停止在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时，不需要使用。手动操作时强力按下按下放开不操作时发现有危险的时候紧急停止按钮模式切换旋转开关示教器（ＦＤ）操作键的例子利用[光标]键选择菜单↓按［数字］输入数值↓按［Enter］键确定输入参数机器人手动操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按［Ｒ］键画面上方有相应的快捷键（简单操作）[动作可键]要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按①防止误操

4、作②一个键含有两个功能ＦＤ控制装置转动旋钮可进行光标移动，按钮操作可进行项目选择和输入确认。调节旋钮示教器（ＡＸ）操作键的例子利用[光标]键选择菜单↓按［数字］输入数值↓按［Enter］键确定输入参数机器人手动操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按［Ｒ］键画面上方有相应的快捷键（简单操作）[动作可键]要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按①防止误操作②一个键含有两个功能ＡＸ控制装置第２章上电、模式的选择第２章上电、模式的选

5、择参考使用说明书∶「基本操作篇」第3章系统自我诊断完成后，自动出现以下画面电源开关转到ON接通电源ＯＮＯＦＦ电源开关用模式切换开关可分别显示设定好的画面ＡＸ控制装置ＦＤ控制装置示教模式和再生模式操作员把想要让机器人做的事情（作业程序）录入机器人中。同时写入机器人移动、焊接等命令。作业程序的例子程序的自动运行自动运行编写完成的作业程序。机器人根据已编写的程序进行作业。示教模式再生模式可以进行手动操作不可手动操作不可自动运行※2边的模式开关都转到示教模式※造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行※

6、造成机器人不动的操作※2边的模式开关都转到再生模式。选择示教模式把两个开关切换而选择模式示教器的模式切换开关模式切换开关第３章投入运转准备和手动操作第３章投入运转准备和手动操作参考使用说明书∶「基本操作篇」第3章记住动作轴（关节）吧第1轴本体左右回转第2轴手臂前后第3轴手臂上下第4轴手腕根儿回转第6轴法兰回转第5轴手腕弯曲称主轴称手腕轴第１轴～第６轴在控制装置上显示各Ｊ１～Ｊ６.记住机械坐标吧记住时,「前方是Ｘ」+Z+Y+X“ToolCenterPoint”及“ToolControlPoint”TCP「工具前

7、端」如果机器人动作,这机械坐标系不移动.固定基座确立的「机械坐标系」基坐直线动作时的基准坐标系记住工具坐标吧+Z+Y+X“ToolCenterPoint”及“ToolControlPoint”TCP原点在TCP随着机器人的动作,工具坐标系也移动.「工具前端」熟练操作一点儿后,使用工具坐标系.仅用机械坐标系,就可以示教.不一定用工具坐标就行.手腕前端确立的「工具坐标系」手动操作时用键轴操作键ＦＤ控制装置ＡＸ控制装置动作条件设定键选定速度和动作的方式选定手动操作时的机器人动作速度(５档）ＡＸＦＤ速度・手动操作时的

8、最高速度是250mm/sec・速度１是点动选定手动操作时的机器人动作方式ＡＸＦＤ动作方式１快慢↓↓２３４５[轴坐标系][工具坐标系][机械坐标系]轴坐标系运转方式本体左右回转前后俯仰上下运动第１轴第２轴第３轴第４轴第５轴第６轴手腕根儿回转手腕弯曲法兰回转机械坐标系运转方式按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。+Z+Y+X机械坐标系按RX,RY,RZ键时、在TCP位置