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1、摘要木课题来源于实际科研项口——燃气管道内部缺陷智能检测器的设计，并为其了项目Z-O管道内部缺陷检测机器人的设计涉及电了、计算机、信息处理、模式识别、探伤、管道等。口前，管道无损检测的方法很多，利用漏磁管道检测的方法通用性广，木课题因此应运而生。木课题利用实验室环境建立管道模型，进行运载体管道定位技术研究，完成运行体及检测电路设计。第一章绪论介绍课题的背景意义，国内外的发展现状。第二章说明管道检测的基木原理及对缺陷漏磁场分析出的三种理论模型，并列举漏磁场的三个影响因素。第三章说明了霍尔传感器功能及应用,并进行硬件电路的的设计。第四章简要说明了运
2、载体管内定位方法，并进行运载体的外形设计。通过木课题的研究，口己对管道漏磁检测有了更为深入的理解，对管道定位技术有了新的认识，自己解决问题的能力也得到了提高。关键词：管道机器人；漏磁检测；霍尔传感器；定位技术；运载体设计ABSTRACTThepaperstemsfromoneofsub-projectsoftheactualscientificresearchprojcct-gaspipelineofinternaldefectsinthedesignofintelligentdetector.Thedesignofpipelineintern
3、aldefectinspectionrobotisinvolvedinelectronics,computer,informationprocessing,patternrecognition,flawdetection,pipeandothcr.Atpresent,therearcalotofpipelinenon-dcstructivctestingmethods.Magneticfluxleakagepipelineinspectionisusedwidely,thesubjectthuscomesintobeing・Thepipemod
4、elwasestablishedbasedonlaboratoryenvironment,throughtheresearchofpipelinecarrierpositioningtechnology,thepapercompleteddetectioncircuitoperationanddesignofbody.InthispaperChapterIintroducesthebackgroundandsignificationoftheinspection,andthedevelopmentoftheprojectathomeandabr
5、oad・ChapterIIintroducestothebasicprinciplesofpipelineinspectionandthreetheoreticalmodelsofdetectionanalysisofleakagemagneticfield,andliststhethreemagneticfieldleakagefactor.ThethirdchapterdescribesthefunctionandapplicationofHallsensorandthedesignofhardwarecircuits.ChapterIVp
6、rovidesabriefdescriptionaboutthetransportertubepositioningmethods,anddesignmethodofthecarrierisgiven.Throughthestudyofthesubject,basicunderstandingtopipelinemagneticfluxleakagetestingtechniquecanbegiventome,,andabilitytosolveactualproblemalsohasbeenimproved・Keyvvords:pipelin
7、erobot;magneticfluxleakagetesting;hallsensor;positioningtechnology;carrierdesign第1章绪论11.1课题的背景及意义11.2管道机器人的发展概况31.2.1国外发展现状41.2.2国内发展现状61.3课题的主要工作7第2章漏磁检测的理论分析82」管道漏磁检测原理82.1.1管道漏磁检测基木原理82.1.2管道检测系统的结构102.2缺陷漏磁场分析122.2.1点偶极了模型132.2.2带偶极子模型142.2.3面偶极子模型172.3缺陷漏磁场的有限元分析172.4漏磁
8、场的影响因素192.4.1磁化场对漏磁场的影响192.4.2缺陷方向、大小和位置对漏磁场的影响192.4.3工件材质及工况对漏磁场的影响202.5木章
