恒州博智工业机器人(Industrialrobot)研究中心出版的报告叙述

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1、恒州博智工业机器人研究中心最新出版的报告叙述作者：yangju叩ing机构：QYResearchI业机器人研究中心首发时间：201刀4/28全球与中国市场工业机器人发展现状及未来趋势2017-2022"o该报告分析了全球及中国市场工业机器人产业链、销售渠道、成本结构以及主要的下游应用行业。工业机器人销售多是通过直销渠道完成，而且以系统集成商居多。同时，工业机器人也可以通过经销商、代理商、贸易商、工程商等非直销当时进行销售,而且国外品牌进入中国市场一般先通过代理商形式进入。核心零部件一般是通过贸易商以及代理商等方式采购。工业机器人下游用户行业主要是汽车、电子电气、塑

2、料橡胶、化工等领域,主要用于搬运、焊接、包装、码垛、切割、喷涂等，而且随着入工成本逐渐上升,工业自动化水平不断提高,工业机器人的运用领域逐步扩大，用途逐渐增多。中国工业机器人产业链分析工业机器人行业上游是核心零部件，主要的是减速机和控制系统,这相当于机器人的〃大脑",中游是机器人本体，就是机器人的〃身体"，下游是系统集成商,国内企业都集中在这个环节上O中国工业机器人上游零部件行业主要是减速机、伺服电机、变频器、控制器等,其中减速器、伺服电机及伺服系统在工业机器人成本中所占比重较大。机器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域,如果有样机，拆开一看就可以知道

3、大部分的结构。但是在结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。本文以KUKA为例，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。LtnkPositionSeraor协作机器人iiwa当前主流的协作机器人都采用〃模块化〃思想的关节设计,采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样：传统机器人KR每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器,电机和减速器采用直连。对于KR系列这一类的传统机器人

4、来讲，末端的布局一般按照满足〃三轴轴线交于一点〃的基本原则来做,主要区别在于三个电机的布置和传动方式。三个电机的动力通过同心轴传到手腕，腕部结构如下：近几年KUKA新推出的昭lus系列机器人为了追求纤细紧凑的外表，采用了将4、5、6三轴电机内置在小臂内部的方式。其实就传统工业机器人来讲，各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方式，外资品牌借助于深厚的设计功底和强大的定制能力,普遍采用齿轮或者同步带的方式用作动力传输，将电机布置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。而国产厂商受限于成品电机的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的问题，5、6轴多采用直连或者单

5、同步带的方式,导致腕部尺寸普遍偏大。本文为QYResearch分析师首发,若转载请写明来源媒体联系:press@qyresearch.com分析师邮箱:yangunping@qyresearch.com