导航简介论文

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1、课题目录一：惯性导航系统2二：发展历程2三:优缺点2四：惯导的组成3五：回转仪（陀螺仪）4六：加速度计5七：我国的惯性导航6八：未来前景6九：结束语7惯性导航仪二惯性导航系统1.惯性昱航U..是依据生顿惯性原理「利甩惯性元性.（加.速皮辻L米测.量运载体本身.的加速必绘过枳分和运算得到速皮租位置?…丛而达到対运载体昱航定位旳目•旳?…组成嵋性-导航系统的慶备都女装在运载体内一，…工隹吐丕依赖处界值易…也丕冋处界齟射能量,…丕易受到T扰?…是二一种自主式旻航系统和2.惯性导肌系统通鷲由惯性测屋装置、…计第机亠

2、控制显丞器簣组成-惯性测量装置包抜加.速摩让利摊螺仪,…一又称惯性测量虫血…3.个口岀戊陀螺.仪用米测量运载体的.3个转动运动.；…3-个加速度辻用來测量运载体的3个工移运动旳加速厦「计理机根据测得的加速丿殳值号计篡出运载体的速丿文利位遇数据亠控制显丞益显丞各砂导一航参数3：…按照惯性测超里兀在运载体上的女装方式?…分为半台式惯性导航系统二惯性测甩里兀女装-在惯性辻台的台体上L利捷联式惯性导航系统上惯性测量厘元直接女装在运载体上后堂省去平負，…所以纺构篋里亠佐积小〉…维捱方.便，…但仪衣工作条件丕佳…（塵咆

3、精度L.，…计篡工作量払.1：发展历程也世纪上丄些顿研究了髙速旋转刚体的力学问题「空顿力堂定律是惯性导航的理论SSo般理至L傅科称这种刚体.为陀蟻，…卮来制成供姿态测量用的陀螺仪j1906^H.安葆兹剧应陀壕芳丙仪,負薛轴能指向同定羽芳鼠1923年M.舒ft1907年他文祜方面仪丄增加扌留i,希诫陀嫌莎補。这些成果成为惯睡尊疏亲统阳元尊。疵義“鬲拉霍”曲论，解决了在运动载体上建立垂线的问题，使加速度计的误差不菽弓•曲檢裡尊毓素统误差矗疵配为工程工实现補社扁亢范供亍匝论確扁。1954飞机D式飞应如1958年，

4、“证也”号靠惯程尊血穿过北极在冰下航行21天。审-国从1956年亓谿祈湎惯程尊硫素统,11970年攻来，舌多次後昴的人造地球卫区和乐侖丄，以-应帚神亍机上，菽采甬亍ifflwjwSSiSiioo惯尊系统门前自经iSS挠睡補尊、光纤晃襪尊、薇面态僧独仪袤等参种方式。三：优缺点（1）由于它是不依赖于任何外部信息.也不向外部辐射能量的口主式系统.故隐蔽性好且不受外界电磁干扰的影响；（2）可全天侯全球、全时间地工作于空中地球表面乃至水下.（3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低.

5、（4）数据更新率高、短期精度和稳定性好.2缺点（1）由丁导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；（2）每次使用之前需要较长的初始对准时间；（3）设备的价格较昂贵；（4）不能给出时间信息惯导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数四：惯导的组成1系统组成惯性导航作为一个自主的空间基准保持系统，从原理上讲，各种类型的惯性导航系统都可以用几何学的观点來解释，它应由以下两个分系统所组成：（1）指示当地地垂线方向的

6、分系统。它是通过测定舰船所在的重力方向，再对重力偏差角进行修正，以获取大地参考椭球上该点的位置。（2）保持惯性空间基准的分系统。它是通过指示地球自转轴的方向，來确定地心惯性坐标系。有了地球自转轴方向和当地垂线方向之间的几何关系，即可以确定舰船导航所需的经纬度值。在惯性导航系统中，用加速度计测屋当地地垂线的方向，用陀螺仪测屋地球H转轴的方向。把所测到的这些参数连同事先给出的时间、引力场、初始位置和初始速度一起送入导航计算机，即可实时计算出载体和对所选择的导航参考坐标系的位置。所以说，两个惯性敏感器（陀螺仪和加

7、速度计）是惯性导航系统中的核心部分。加速度计又称比力接受器，它是以牛顿惯性定律作为理论基础的。在运动体上安装加速度计的H的是，用它來敏感和测量运动体沿一定方向的比力（即运动体的惯性力与重力Z差），然后经过计算（一次积分和二次积分）求得运动轨迹（即运动体的速度和所行距离）。2…结构组成（1）惯性导航组件（INU）:加速度计、陀螺仪，主要完成导航参数的测量和计算。①平台式：一个三轴空间平台，2、3个高粘:度的陀螺仪及3个高蒂度的加速度计，一部数字计算机，其他电子线路板；②捷连式：3个高精度的陀仙/MH*i』■十

8、、螺仪及3个爲楮度的加速度in讥忘讥：打计，一部数字计算机，•其他电子线路板；轡卜处空小加a没有实际的陀1尸螺稳定平台，将加速度计和陀螺仪直接与飞机机体固连，用导航计算机计算“数学平台”也叫“软件平台”。⑵控制显示组件（CDU）11/28包括导航参数的显示，初始值的引入，系统实验故障显示和告警等。3、方式选择组件：主要用來控制系统的丁作状态。4、备用电池组件：特殊情况下供电五:回转仪（陀螺仪）陀螺仪是一种用来传感