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1、自动换刀机械手的设计加工中心自动换刀机械手设计摘要机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转液压缸运来实现，其动力则由驱动系统实现。加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料,尤其机械手部分更是如此。这种机械手的拔刀、插刀动
2、作，大都由油缸动作来完成。根据结构要求，可以采用油缸动，活塞I古I定；或活塞动，油缸固定的结构形式。整个机械手由机械臂仲缩机构，机械爪开合机构，回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。关键词：加工中心；机械手；刀库；机械臂AbstractManipulatorisautomaticallychangetooldevicethemaintooltoexchangetool,itbearsontheknifelibraryonthetooltospindle,andthenthespindlehasusedtoolreturnstasksontoolstore.Designideaist
3、ouserobotstoachievetheactionmachiningcenter,therotationofthemanipulatorchangecuttersareshippedturnhydrauliccylinder,itspowerisrealizedbydrivesystemimplementation.Machiningcenter,theautomaticcutlerreplacementdeviceisusuallycomposedbyknifelibraryandmanipulator,itisthesymbolofprocessingcenter,it
4、iscrucialtothesuccessoftheprocessingcenterlink・Sotheprocessingcentermanufacturesaredevelopedrapidlynextvigorously,highreliabilityofaction,inordertobeautomaticcutterreplacementdeviceinthefiercecompetitionandachievedgoodbenefit,automaticallychangetooldeviceisthecorecontentofmachiningcenter,them
5、anufacturersareconfidential,seldompubliclyaboutmaterial,especiallymanipulatorpartisevenmoreso.Thismanipulator,asword,insertedknifeactionbyoilcylinderactionmostlytofinish.Accordingtothestructuralrequirement,canuseoilcylindermove,pistonfixed;Orthepistonmove,oilcylinderfixedstructure.Thewholeman
6、ipulator,bymechanicalarmtelescopicinstitutionofmechanicalclawopening-closinginstitutions,rotaryinstitutionsandloadingandunloadingtoollinearmotionmechanismcomposition.Keywords:machiningcentre；manipulator；magazinetool；mechanicalarm目录摘要11AbstractIll1前言11.1国产加工中心目前存在的问题41.2加工中心未来发展趋势42加工中心的总体布局62
7、」技术条件62.2总体布局72.3卧式加工中心的机械结构73换刀机械手的设计83.1刀具的交换装置83.1.1自动换刀装置83.1.2机械手的种类93.1.3手爪的选择143.1.4刀具的夹持143.2机械手的驱动装置163.2.1手臂的伸缩运动163.2.2手爪的开合（见自动换刀机械手图）163.2.3回转运动（见驱动装置图）173.2.4直线运动173.3设计计算183.3.1手指夹紧力的计算183.3.2齿轮的设计183.3.3轴的设计253.3.4轴承的设计323.3.5
