毕业设计（论文）-新型智能裹膜机自动上下料机械手设计

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1、新型智能裹膜机自动上下料机械手TheAutomatic,whichUpperandlower,materialNewManipulatorOfIntelligeneeWrappingmachine学生姓名学号所在学院工程学院班级机制1113所在专业机械设计制造及其自动化申请学位指导教师职称副指导教师职称答辩时间2015年06月04日目录设计总说明4introductionV1绪论61.1课题的背景、来源及意义61.2码垛机器人的发展进程及发展趋势71.3课题的设计内容82码垛机器人总体结构设计82

2、.1方案的确定8图2.1机器人机构形式92.2总体设计思路93码垛机器人腕部和腰部设计123.1码垛机器人腕部设计123.1.1减速机的计算与选型133.1.2轴承的选型143.2码垛机器人腰部设计153.2.1腰部电机选型153.2.2腰部联轴器计算及其选型174机器人手臂的结构及其驱动系统设计184.1机构的受力分析184.2手臂关节轴承的选型与校核194.3销轴校核214.3.1后大臂与支架销轴联接校核214.3.2后大臂与小臂销轴的联接校核224.3.4前大臂与小臂销轴联接校核234.3.

3、5其它销轴的联接校核234.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型234.4.1最大工作载荷的计算234.4.2最大动载荷的计算244.4.3初选滚珠丝杠副的型号254.4.4滚珠丝杠螺母副传动效率的计算254.4.5刚度的验算264.4.6压杆稳定性校核274.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型284.5.1最大工作载荷的计算284.5.2最大动载荷的计算284.5.3初选滚珠丝杠副型号294.5.4传动效率计算294.5.5刚度的验算304.5.6压杆稳定性校核324.6水平滚动导轨副的计算选型324

4、.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择324.6.2额定行程寿命的计算354.7竖直滚动导轨副的计算选型384.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择384.7.2.额定行程寿命L的计算385大小臂驱动系统的伺服电机用同步带的选用395.1伺服电机的计算与选型395.1.1丝杠驱动电机393.2计算电机转速415.2.1电机转速415.2.2计算电机驱动负载所需要的扭矩416末端装置设计与计算494.1手部驱动力的计算496.2气缸的选取516.3抓手支撑轴的校验52鸣谢54参考文献

5、55设计总说明随着工业化的进程，越来越多的行业岗位得到机器的替代，本设计是关于新型智能裹膜机上下料机械手的设计，使青贮草在裹膜的工序过程中更具智能化和效率。该设备仿造不二码垛机器人的运动方式，采用相应的机械设计技术、气压驱动技术、伺服控制技术和相应的控制技术。全文分为六章：第一章阐述了研究课题的背景、来源和意义，讲述关于码垛机器人的发展历史和发展趋势；结合资料阐述设备的应用内容。第二章确定机器人本体的主要运动结构形式并作岀相应的运动分析，确定驱动系统的设计，对大小臂材料进行相应说明。第三章对腕部和

6、腰部进行设计，确定主要部件电机的选型，和其他小部件的选型。第四章完成了手臂和其运动系统的机构设计，对手臂进行受力分析、完成销轴的设计与校验、确定了垂直和水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型、并确定了滚动导轨副的选型和校验。第五章大小臂的运动系统作进一步设计，保证机体尺寸适中，确定电机的型号并完成同步带的设计。第六章完成了末端装置的设计，确定了以气缸为抓手的驱动器件，完成了对握紧力的计算和对气缸的选取。关键词：上下料；码垛；抓手INTRODUCTIONWiththeprocessofindustriali

7、zation,moreandmorejobshavethemachinesalternative.Thisdesignisanewintelligentfilmwrappingmachinefeedingmanipulatordesignandthegrasssilageinthefilmwrappedprocessmoreintelligentandefficient.ThedevicecopyFujipalletizingrobotmotionandthecorrespondingmechan

8、icaldesigntechnology,pneumaticdrivetechnology,servocontroltechnologyandthecoiTespondingcontroltechnology.Thefulltextisdividedintosixchapters.Inthefirstchapter,elaboratedtheresearchbackground,originandsignificance,developmenthistoryandtrendsofp