PLC机械手臂毕业设计

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1、毕业设计（说明书）题目：PLC机械手的设计姓名：王鵬召学号：平顶山工业职业技术学院平顶山工业职业技术学院毕业设计任务书姓名—专业班级任务下达日期2014年2月18日设计（论文）开始日期2014年2J125日设计（论文）完成日期2014年4月30日设计（论文）题目：机械手臂设计院（部）平顶山工业职业技术学院毕业设计答辩委员会记录电力工程学院专业,学生—文）答辩。设计题目：机械手臂设计专题（论文）题目：机械手臂设计指导老师：答辩委员会根据学生提交的毕业设计材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生答辩委员会人，岀席人答辩委员会主任（签字）：答

2、辩委员会副主任（签字）：答辩委员会委员：,,,第共毕业设计及答辩评语:平顶山工业职业技术学院毕业设计(论文)说明书机械手的设计本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。木文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适

3、的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)目录题目：机械手的设计I机械手的设计1目录2第一章绪论41」机械手概述41.2机械手的组成和分类51.2.1机械手的组成51.2.2机械手的分类71.3国内外发展状况91.4课题的提出及主要任务111.4.1课题的提出111.4.2课题的主要任务12第二章机械手的设计方案132」机械手的座标型式与自由度132.2机械手的手部结构方案设计142.3机械手的手腕结构

4、方案设计142.4机械手的手臂结构方案设计142.5机械手的驱动方案设计142.6机械手的控制方案设计152.7机械手的主要参数152.8机械手的技术参数列表15第三章手部结构设计193」手指手部结构193丄1手指的形状和分类193.1.2设计时考虑的几个问题193.2气流负压式吸盘20第四章手腕结构设计224.1手腕的自由度22第五章手臂结构设计235」手臂仲缩与手腕回转部分235.1.1结构设计235.1.3手臂伸缩驱动力的计算24第六章机械手的PLC控制设计266.1可编程序控制器的选择及工作过程26266.1.1可编程序控制器的选择6.1.2

5、可编程序控制器的工作过程266.2可编程序控制器的使用步骤276.3机械手可编程序控制器控制方案28第七章结论33致谢35第一章绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，

6、应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的

7、自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现垂复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所

8、以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主