毕业设计（论文）：基于plc的机械手臂设计

《毕业设计（论文）：基于plc的机械手臂设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、毕业设计（论文）（说明书）题目：基于PLC的机械手臂设计姓名薛少峰学号：20102000923平顶山工业职业技术学院年月日平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）任务书姓名专业班级任务下达日期年月日设计（论文）开始日期年月日设计（论文）完成日期年月日设计（论文）题目：指导教师系（部）主任年月日平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）答辩委员会记录系专业，学生于年月日进行了毕业设计（论文）答辩。设计题目：专题（论文）题目：指导老师：答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生毕业设计（论文）成绩为。答辩委员会人，出席人答辩委

2、员会主任（签字）：答辩委员会副主任（签字）：答辩委员会委员：，，，，，。平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）评语第页共页学生姓名：专业班级年级毕业设计（论文）题目：评阅人：指导教师：（签字）年月日成绩：系（科）主任：（签字）年月日毕业设计（论文）及答辩评语：_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

3、________________________________________________________________________________________________________________平顶山工业职业技术学院论文基于PLC的机械手臂设计目录摘要3引言4第一章机械手机械结构51.1传动机构51.1.1螺旋机构51.1.2滑动螺旋机构51.1.3滚动螺旋机构61,2机械手夹持器和机座的结构61.2.1机械手夹持器61.2.2机座7第二章可编程控制PLC的选择82.1PLC简介82.2PLC内部原理92.2.1中央处理单元（CPU）92

4、.2.2存储器92.2.3I/O映象区102.2.4系统软设备存储区102.2.5用户程序存储区102.2.6常用的I/O分类112.3PLC的工作原理112.3.1输入采样阶段132.3.2用户程序执行阶段132.3.3输出刷新阶段132.3.4输入/输出滞后时间142.4PLC机型的选择方法142.4.1PLC的类型142.4.2输入输出模块的选择142.4.3电源的选择152.4.4经济性的考虑152.5机械手PLC选择及参数152.5.1主要技术数据如下：152.5.2PLC主机的组成17第三章伺服电机的选择183.1伺服电机的工作原理183.2交流永磁伺服系

5、统的基本结构193.3.1功率驱动单元2042平顶山工业职业技术学院论文3.3.2控制单元21第四章变频器的选择244.1变频器的构成244.1.1整流器264.1.2平波回路264.1.3逆变器264.1.4制动电路264.2控制电路274.2.1运算电路274.2.2驱动电路274.2.3速度检测电路274.3保护电路274.3.1逆变器保护274.3.2过载保护。284.3.3再生过电压保护284.3.4瞬时停电保护284.3.5接地过电流保护284.3.6冷却风机异常保护284.4异步电动机的保护294.4.1过载保护。294.4.2超频（超速）保护。294.

6、4.3其他保护294.5变频器的控制方式294.5.1非智能控制方式304.5.2智能控制方式314.5.3变频器控制的展望324.6FR-A540变频器334.6.1主回路接线334.6.2主电路接线端子介绍及注意事项34第五章机械手PLC控制系统设计365.1机械手的工艺过程365.2PLC控制系统375.2.1确定输入/输出点数并选择PLC型号375.2.2PLC控制系统程序设计38致谢42参考文献4342平顶山工业职业技术学院论文摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面

7、有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本毕业设计介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数机械手是能够模仿人手动作，并