自动控制原理课件 第1章

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1、自动控制原理本门课程的性质:1.重要的技术基础课，阐述有关自动控制技术的基础理论——经典控制论，研究“控制论”在工程中的应用。基本内容——控制论的基本理论、方法、特点、综合设计方法。研究对象——自动控制系统，揭示自动控制系统中存在的信息转换、传递和反馈。2.学习目的：①自动化发展的需要②与信息科学、系统科学关系紧密③掌握控制系统分析与设计的基本方法第1章控制系统的基本概念1.1引言1.2开环控制系统和闭环控制系统1.3自动控制系统的组成1.4自动控制系统的分类1.5自动控制系统的应用实例1.6自动控制理论发展简史1.7对自动控制

2、系统的基本要求1.1引言自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制理论：是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不同阶段，其内容可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。1.2开环控制系统和闭环控制系统控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完成的任务也各不相同。控制系统中最常见的两种控制方式是开环控制和闭环控制，这两种控制的组合——即为复

3、合控制，相对应的控制系统称为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。示例——直流电动机转速开环控制系统给定电压ug经放大后得到电枢电压ua，改变ug可得不同的转速n，该系统只有输入量ug对输出量n的单向控制作用。输出端和输入端之间不存在反馈回路。+_电压放大器功率放大器Mc负载n电动机+_+_+电位器1.2.1开环控制系统只有输入量的前向控制作用，输出量并不反馈回来影响输入量的控制作用，因而，我们将它称为开环控制系统（Open-LoopControlSystem）。扰动控制信号被控制量给定电压ug转速n被控对象控制装置Mc电压

4、放大器功率放大器直流电动机开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。1.2.2闭环控制系统电压放大器功率放大器Mc负载n电动机+_+_+

5、_uf电位器测速发电机+_ue=ug-uf偏差直流电动机转速闭环控制系统方块图设上述系统原已在某个给定电压ug相对于的转速n状态下运行，若一旦受到某些干扰（如负载转矩突然增大）而引起转速下降时，系统就会自动地产生相应的调整过程。偏差始终存在正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。Mc↑→n↓→uf↓→ue（ue=ug-uf）↑→ua↑→n↑nue输入量Mc扰动输出量功率放大器直流电动机＋ugua测速发电机uf－电压放大器闭环控制系统（Close-LoopControlSystem）又称反馈控制系统（FeedbackContr

6、olSystem），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要

7、问题。自动控制理论主要研究闭环控制系统结论：通过检测、比较得到偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差减少或消除的原理就是自动控制原理也称反馈控制原理。（负反馈）1.3自动控制系统的组成1.3.1基本组成部分输入量串联校正元件放大元件执行元件被控对象扰动并联校正元件反馈元件输出量比较元件e(t)偏差信号主反馈信号b(t)测量反馈元件主反馈局部反馈＋＋－－给定元件被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作输出信号或输出量。被控对象除了受到控制

8、作用外，还受到外部扰动作用。给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。比较元件——比较输入信号与反馈信