用C51实现PID算法

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1、关于PID的算法实现，很多书上都讲了。 但是，最近真正要用PID算法的时候，发现书上的代码在我们51上来实现还不是那么容易的事情。简单的说来，就是不能直接调用。仔细分析你可以发现，教材上的、网上现行的PID实现的C语言代码几乎都是用浮点型的数据来做的，可以想象，如果我们的计算使用浮点数据，那我们的51单片机来运行的话会有多痛苦。 所以，本人自己琢磨着弄了一个整型变量来实现了PID算法，由于是用整型数来做的，所以也不是很精确，但是对于很多的使用场合，这个精度也够了。关于系数和采样电压全部是放大10倍处理的。所以精度不是很高，但是也不是那么低，大部分的场合都够用了。实在

2、觉得精度不够，可以再放大10倍或者100倍处理，但是要注意不超出整个数据类型的范围就可以了。    本人做的是带死区控制的PID算法。 具体的参考代码参见下面： typedefstructPIDValue{   uint32Ek_Uint32[3];        //差值保存，给定和反馈的差值   uint8 EkFlag_Uint8[3];    //符号，1则对应的Ek[i]为负数，0为对应的Ek[i]为正数   uint8  KP_Uint8; uint8  KI_Uint8; uint8  KD_Uint8; uint8  B_Uint8;    //死区

3、电压  uint8  KP;     //显示修改的时候用 uint8  KI;     // uint8  KD;     // uint8  B;      // uint16 Uk_Uint16;   //上一时刻的控制电压}PIDValueStr; PIDValueStrxdataPID;/*********************************PID=Uk+(KP*E(k)-KI*E(k-1)+KD*E(k-2));********************************/void   PIDProcess(void){ uint32id

4、ataTemp[3]; // uint32idataPostSum; //正数和 uint32idataNegSum;  //负数和 Temp[0]=0;   Temp[1]=0;   Temp[2]=0; PostSum=0; NegSum=0; if(ADPool.Value_Uint16[UINADCH]>ADPool.Value_Uint16[UFADCH]) //给定大于反馈,则EK为正数 {    Temp[0]=ADPool.Value_Uint16[UINADCH]-ADPool.Value_Uint16[UFADCH];  //计算Ek[0]   

5、    if(Temp[0]>PID.B_Uint8)       {     //数值移位           PID.Ek_Uint32[2]=PID.Ek_Uint32[1];           PID.Ek_Uint32[1]=PID.Ek_Uint32[0];           PID.Ek_Uint32[0]=Temp[0];           //符号移位  PID.EkFlag_Uint8[2]=PID.EkFlag_Uint8[1];  PID.EkFlag_Uint8[1]=PID.EkFlag_Uint8[0];  PID.EkFlag_

6、Uint8[0]=0;                      //当前EK为正数           Temp[0]=(uint32)PID.KP_Uint8*PID.Ek_Uint32[0];   //KP*EK0           Temp[1]=(uint32)PID.KI_Uint8*PID.Ek_Uint32[1];   //KI*EK1           Temp[2]=(uint32)PID.KD_Uint8*PID.Ek_Uint32[2];   //KD*EK2       } } else  //反馈大于给定 {    Temp[0]=A

7、DPool.Value_Uint16[UFADCH]-ADPool.Value_Uint16[UINADCH];  //计算Ek[0]       if(Temp[0]>PID.B_Uint8)       {     //数值移位           PID.Ek_Uint32[2]=PID.Ek_Uint32[1];           PID.Ek_Uint32[1]=PID.Ek_Uint32[0];           PID.Ek_Uint32[0]=Temp[0];           //符号移位  PID.EkFlag_Uint8[2]=PID