用整型变量来实现pid算法

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1、用整型变量来实现PID算法，由于是用整型数来做的,所以也不是很精确,但是对于很多的使用场合,这个精度也够了，关于系数和采样电压全部是放大10倍处理的.所以精度不是很高.但是也不是那么低,大部分的场合都够了.实在觉得精度不够,可以再放大10倍或者100倍处理,但是要注意不超出整个数据类型的范围就可以了.本程序包括PID计算和输出两部分.当偏差>10度全速加热,偏差在10度以内为PID计算输出.具体的参考代码参见下面：*///================================================================//pid.H//Operationabou

2、tPIDalgorithmprocedure//C51编译器Keil7.08//================================================================//作者:zhoufeng//Date:2007-08-06//Allrightsreserved.//================================================================#include#includetypedefunsignedcharuint8;typedefunsignedint

3、uint16;typedefunsignedlongintuint32;/**********函数声明************/voidPIDOutput();voidPIDOperation();/*****************************/typedefstructPIDValue{uint32Ek_Uint32[3];//差值保存，给定和反馈的差值uint8EkFlag_Uint8[3];//符号，1则对应的为负数，0为对应的为正数uint8KP_Uint8;uint8KI_Uint8;uint8KD_Uint8;uint16Uk_Uint16;//上一时刻的控制电压u

4、int16RK_Uint16;//设定值uint16CK_Uint16;//实际值}PIDValueStr;PIDValueStrPID;uint8out;//加热输出uint8count;//输出时间单位计数器/*********************************PID=Uk+KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)函数入口:RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD函数出口:U(K)//PID运算函数********************************/voidPIDOpera

5、tion(void){uint32Temp[3];//中间临时变量uint32PostSum;//正数和uint32NegSum;//负数和Temp[0]=0;Temp[1]=0;Temp[2]=0;PostSum=0;NegSum=0;if(PID.RK_Uint16>PID.RK_Uint16)//设定值大于实际值否？{if(PID.RK_Uint16-PID.RK_Uint16>10)//偏差大于10否？{PID.Uk_Uint16=100;}//偏差大于10为上限幅值输出(全速加热)else{Temp[0]=PID.RK_Uint16-PID.CK_Uint16;//偏差<=10,计

6、算E(k)PID.EkFlag_Uint8[1]=0;//E(k)为正数//数值移位PID.Ek_Uint32[2]=PID.Ek_Uint32[1];PID.Ek_Uint32[1]=PID.Ek_Uint32[0];PID.Ek_Uint32[0]=Temp[0];/****************************************/if(PID.Ek_Uint32[0]>PID.Ek_Uint32[1])//E(k)>E(k-1)否？{Temp[0]=PID.Ek_Uint32[0]-PID.Ek_Uint32[1];//E(k)>E(k-1)PID.EkFlag_Uin

7、t8[0]=0;}//E(k)-E(k-1)为正数else{Temp[0]=PID.Ek_Uint32[0]-PID.Ek_Uint32[1];//E(k)