小车示例论文

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1、摘要随着电子技术的迅速发展，单片机技术的出现给现代T业测控领域带来了一次新的技术革命。口前，单片机以其高可靠性、高性能价格比，在工业控制系统、数据采集系统、智能化仪器仪表、办公自动化等诸多领域得到极为广泛的应用，并已走入家庭，洗衣机、空调等，到处都可见到单片机的踪影。STC89C52是一种低功耗、高性能CM0S8位微控制器。木次设计我们选择以STC89C52单片机为核心纽成的控制系统，运用角度传感器在小车上坡过程中检测出坡度，针对题目要求我们设计了一种曲单片机控制的、简易的智能小车，这台小车由市售的玩

2、具小车改装而成，对其结构做了一些改变使它操作起來更便利。为了完成题目要求我们使用LCD1602液晶显示器显示岀当前的坡度，最后就是通过坡度值来改变小车的速度，使小车能够平稳的行驶在小坡上。小车速度的改变是利用PWM技术实现屯动机的多级调速，通过程序来实现速度的控制。本文主要介绍本次设计的软硕件设计原理。关键词：STC89C52单片机、角度传感器、PWM调速、LCD1602目录1概述-11.1自动爬坡小车设计的背景-11.2自动爬坡小车设计的目的-12系统设计-22.1设计要求-22.2模块方案比较与论

3、证-22.2.1车体设计-22.2.2电机驱动调速模块-32.2.3控制模块-32.2.4显示模块-32.2.5角度检测模块-42.2.6电源模块-42.3相关原理介绍-42.3.1PWM调速原理-42.3.2角度传感器原理-723.3LCD1602显示原理-83总体设计与单片机介绍-103.1系统总体设计方案-103.2STC89S52单片机介绍-113.2.1STC89S52单片机主要特性：-113.2.2STC89S52单片机管脚说明-114硬件设计-144.1单片机最小系统电路-144.2LC

4、D1602显示电路-154.2.1LCD1602主要技术参数:・154.2.2引脚功能说明-154.2.3LCD1602的指令说明及吋序-174.2.4LCD1602显示电路-184.3角度测量电路-184.4PWM调速电路-205软件设计-225.1软件设计原则-225.2系统程序流程图-226系统测试与分析-246.1测试仪器与方法-246.2系统调试-246.3结论-25致谢信-25-25-参考文献-26-附录A程序清单1概述1.1自动爬坡小车设计的背景智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿，它体

5、现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。智能小车的发展主要是在自动化控制领域，其中智能小车可以作为未来汽车发展的典型代表。其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并做出判断和和应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPUo现智能小车发展很快，从智能玩具到各行业都

6、有实质成果，其基木可实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能，有向声控系统发展的趋势。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，目前，一些大屮专院校为了培养学生动手及编程能力，同时提高学生的兴趣，为智能小车控制领域提供了环境。同时一些比较大型的比赛，如全国电子设计大赛开始采用这类的题日，虽然都是用小车，但是控制方式都是不一样。在此背景下我们提出“£1动爬坡小车”的设计任务。1.2自动爬坡小车设计的目的通过三年的学习，我的专业技能已经提高了一个层次。毕业设计是学校给同学们提供一个理论结合实践、专

7、门深层次学习的平台。我选择口动爬坡小车作为毕业设计的课题的主要目的是，在掌握基础电子技能和专业课的理论知识的基础上，进一步专门深层次学习研究单片机的原理与应用，结合所学开发设计单片机控制的知识，学以致用。2系统设计2.1设计要求1、电动小车可以利用角度传感器等测量当前路面的坡度（误差v5度）并显示（LED或LCD）2、小车根据坡度变化实时调整运行速度（例如PWM控制电机）40%30%20%1AMT自动变速系统工作原理2.2模块方案比较与论证根据设计要求，本系统主要由控制器模块，电源模块，角度测量模块，

8、直流电机及其驱动模块，显示模块等儿部分构成。为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。2.2.1车体设计实现方案是购买玩具电动车，购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮,电机及其驱动电路。但是玩具电动车具有如下缺点:首先，玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便；其次，玩具电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应本次设计的寻迹地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转90度甚至180度的弯角；再次，玩具电动车的电机多