框架式升降平台的设计与校核

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1、北京工业大学毕业设计（论文）任务书题目专业机械工程及其自动化姓名—课题简介：（主要任务、主要内容、参考文献等）主要任务：针对KR1000型机器人实际进行抓取作业时的操作空间有限性，设计一台框架式升降平台，用丁安装固定KR1000型机器人，保证机器人可在升降平台上做升降运动，并保证升降台的强度和运动精度能够达到机器人的作业要求。主要内容：1.设计可实现升降运动的升降机系统2.设计安装升降系统的升降结构平台3.结构平台及框架体的受力分析4.其它零部件校核参考文献：1.成大先，余俊。《机械设计手册4》，机械工业出版社，19922.濮良贵。《机械设计》，化学工业出版社，2

2、0113.孙训芳。《材料力学》，北京大学出版社，2006指导教师签章:专业负责人签章：摘要KUKA公司生产的KR1000机器人是一个重达近五吨的庞然大物，它的最大负也重达一吨左右，但是由于机器人自身不能实现移动，因此它的作业空间受到极大限制。在这里设计升降平台装置用來负载机器人运动，以增大它的作业空间。整个装置主要机构为装载机器人的框架平台结构与为平台提供上升力的升降系统。升降系统通过将滚珠丝杆的转动变换为螺母的直线运动来实现精确升降。由于机器人重量较大，并且作业精度要求高，因此在挑选和设计部件的时候要充分考虑到零件的精度和强度要求。通过运用solidworks软

3、件来对机构的主要零件建模并口装配来建立结构的三维模型。为了确保结构的安全行和合理行，对于零件的标准件应该完全按照机械设计要求来选取和校核，对于像龙门框架、平台结构这样的非标准件,在设计完成后把建好的模型导入solidworks的一款插件SolidWorksSimulation中通过模拟施加载荷并II通过有限元分析的方法來确保结构的合理性。关键词：升降平台；滚珠丝杆;solidworks；有限元分析AbstractKR1000robotmadeinKUKAcompanyisaweighingnearlyfivetonsofmammothhugemonster,and

4、itsmaximumweightedaboutonetonaswell,butastherobotcannotmovebyitself5soitsworkingspaceisgreatlylimited・Inordertoincreasetherobot'sworkspace,theliftingplatformdeviceisdesignedhere.Themainmechanismofthewholedeviceisaframeworkoftheplatformstructureloadingrobotandliftingsystemofplatform.Th

5、eliftingsystemachievepreciseliftingthoughtransformtheballscrew'srotationintothenut'slinearmotion.ThroughtheuseofSolidWorkssoftwaretothemechanismmodelingandassemblyforthemainparttoestablishthree-dimensionalmodelstructure.Inordertoensurethesafetyandreasonablestructure,forthestandardpart

6、shouldbeselectandcheckedfullyinaccordancewiththemechanicalrequirements,Forthenon・standardpiecessuchasthelongmenframeworkplatformstructure,AfterthedesignisfinishedputthemodelingintotheSolidWorksSimulation.Throughthesimulationtoexertloadsoastoensuretherationalityofthestructurebythefinit

7、eelementanalysismethod.Keywords:Liftingplatform；ballscrew；solidworks；finiteelementanalysis目录毕业设计任务书TI摘要TIAbstractIll目录IV1.1研究背景错误！未定义书签。1.2研究意义11.3国内外发展现状11.3.1国内发展情况11.3.1国外发展情况21.4升降设备发展趋势21.5系统的技术分析31.5.1技术要求31.5.2系统组成31.5.31作原理3第二章升降系统的设计与分析42.1电机的选型42.1.1伺服电机与步进电机比较52.1.2电机型号的选择5

8、2.2减速