基于STM32的自动引导小车(AGV)导航系统的研究

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1、基于STM32的自基动于引STM32导小的车自（申请工学硕士学位论文）（AGV动引导）小车导（AGV航系）基于STM32的自动引导小车（AGV）统导航导航系统的研究的系研统究的研究孙洪伟孙培养单位：自动化学院洪伟学科专业：电力电子与电力传动武汉研究生：孙洪伟理工指导老师：徐华中教授大学武汉理工大2014年5月学万方数据分类号密级公开UDC学校代码10497学位论文题目基于STM32的自动引导小车（AGV）导航系统的研究英文题目NavigationSystemResearchofAGVBasedonSTM32研究生姓名孙洪伟姓名徐华中职称教授学位硕士指导教师单位名称自动化学院邮编430070申

2、请学位级别硕士学科专业名称电力电子与电力传动论文提交日期2014年6月论文答辩日期2014-5-28学位授予单位武汉理工大学学位授予日期2014-6-26答辩委员会主席刘清评阅人苏义鑫张素文2014年5月万方数据武汉理工大学硕士学位论文独创性声明本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得武汉理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名：日期：关于论文使用授权的说明本人完

3、全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社会公众提供信息服务。（保密的论文在解密后应遵守此规定）研究生（签名）：导师（签名）：日期：万方数据武汉理工大学硕士学位论文摘要随着工业科技的发展以及工业生产的自动化，仓库的高度集成化，迅速准确的搬运产品，极大的提高生产效率，自动引导小车（AutomatedGui

4、deVehicle），简称AGV，越来越广泛的应用到现代化的工业生产中[1]。AGV是集光、电、磁及计算机等各种信息为一体的高科技产品，以蓄电池为能源，电机为动力装置，以磁阻传感器或者其他导航方式为“方向盘”，以铺好的地磁条为既定线路，智能运输物品的动力装置[2]。AGV，能够降低工业生产为人力劳动的依赖，提高生产效率，而且其安装简单，容易维护，空间占用率低，路径变换简单，在现代化的工业生产中收到极大的青睐[3]。论文从硬件结构和软件设计两个方面对AGV的导航系统进行了详细的介绍。基于STM32的自动导航小车导航系统的硬件的核心是STM模块。其他的功能模块主要有采集模块，电路放大模块，转换模

5、块。采集模块只要是磁感电阻在磁场中运动，产生电压，由于磁场强度的不同，产生的电压也有高低，经过放大电路模块，将采集的电压信号进行放大，再将放大的电压信号经AD转换后送给STM32，以便于进行下一步的比较。指令模块是指射频卡片。有射频卡片采集到指令信息后，先输给STM32，再有STM32给于电机相应的转向信号。STM32是整个导航系统的核心，首先从放大电路获得到放大后的电压信号，对大眼信号进行滤波去噪后，对数值进行比较，来判断AGV是否沿着既定的地磁路线进行前进。若出现偏差，则进行相应的调整。综合轨道线路和小车在路口的信息，对电机进行最优化控制，让AGV既能按照路线行进又能再路口进行相应的选择

6、。供电电源模块给系统提供稳定可靠的工作电平。基于STM32的AGV导航系统，能够按照既定的路线行进，当AGV行进路线和地磁线路出现偏差时能够进行及时的纠正并在路口处及时检测到路口信息并进行正确的选择路线。这种导航系统简易，安装简单，使用方便，成本低，使用领域广泛，有很好的市场前景。关键词：导航系统，AGV，STM32，射频技术I万方数据武汉理工大学硕士学位论文AbstractWiththedevelopmentofindustrialtechnologyandautomationofindustrialproduction,warehouseofhighlyintegrated,quicka

7、ndaccuratehandlingoftheproduct,greatlyimproveproductionefficiency,automaticguidedvehicles,referredtoas“AGV”,widelyusedinmodernindustrialproduction.AGVissetlight,electricity,magnetic,andallkindsofinformation