论文修改最最最终稿

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1、北京信息科技大学毕业设计（论文）题目：工业机器人非线性PID控制学院：自动化学院专业：自动化学生姓名：张栋班级/学号06332/27指导老师/督导老师：彭书华起止时间：2010年3月1日至2010年6月25日摘要摘要机器人是一个典型的快速、多变量、非线性，强藕合性的不稳定系统，对机器人系统的研究在理论上和方法论上具有深远的意义。对机器人的研究可归结为对非线性、多变量、藕合性，绝对不稳定系统的研究，其控制方法和思路在处理一般工业过程中也有广泛的用途。诸如此，人们总是试图寻找不同的控制方法实现对机器人的控制，

2、以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。本文研究二自由度机械臂系统的稳定控制。论文对工业机器人系统进行了系统而全面的分析，从物理和数学两个角度对机器人系统的模型进行了详细阐述，同时根据控制的需要，我们就提出了模糊自适应整定PID控制法。由于控制过程中各种信号量及评价指标不易定量表示，模糊理论是解决这一问题的有效途径，所以人们运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则及相关信息(如评价指标，初始PID参数等)作为知识存入单片机知识库中，然后单片机根

3、据控制系统的实际相应情况(专家系统的输入条件)，运用模糊推理，即自动实现对PID参数的最佳调整，使得控制器达到了更好的控制效果。设计和仿真的平台是Matlab，根据前面的模型建立和理论分析在Simulink中设计控制器并进行仿真，根据计算机仿真结果修改完善控制器参数。实验结果表明，通过对关节1和关节2的位置和速度仿真结果图的分析，机械臂能够在较短的时间内达到预期的稳定，可见使用自适应模糊PID控制方法使机械臂的路径偏差得到更好的改善，输出能够很好的跟随输入。表明本论文所设计的控制器是可行的，得到了满意的控

4、制效果。关键词：工业机器人；模糊控制；自适应PID；二自由度机械臂；非线性31摘要AbstractRobotisatypicalfast,multivariable,nonlinearandstrongcouplingoftheunstablesystem,researchontherobotsystemintheoryandmethodologythathasfar-reachingsignificance.Oftherobotcanbeattributedtothenonlinear,multivar

5、iable,couplednatureofthesystemofabsoluteinstability,Thecontrolmethodandthoughtprocessindealingwithgeneralindustrialusesarealsowidely.Suchasthis,peoplearealwaystryingtofinddifferentmethodstoachievecontrolofrobots,Inordertoinspectorexplainthismethodtotheser

6、iousmisalignmentandabsolutelyunstablesystem'scontrol.Thisarticlestudiestwodegree-of-freedommechanicalarmsystem'sstablecontrol.Thepaperhascarriedonsystematicandthecomprehensiveanalysistotheindustryrobotsystemandhavecarriedonthedetailedelaborationfromphysic

7、sandthemathematicstwoanglestorobotassemblysystem'smodel.Meanwhileaccordingtocontrolneed,Weproposedthefuzzyauto-adaptedinstallationPIDcontrolmethod.Becauseincontrolledprocesseachkindofsignalquantityandevaluatingindicatornoteasyquotaexpression,fuzzytheoryis

8、aneffectivewaytosolvethisproblem.Thereforethepeopleutilizethefuzzymathematicstheelementarytheoryandthemethod.therulecondition,theoperationexpressedwiththefuzzyset,Andstoresthesefuzzycontrolruleandtherelatedinformati