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1、大学实验报告课程名称过程装备控制技术及应用系专业班姓名实验名称内膜法控制系统整沱及随动控制实验日期指导老师-X实验目的⑴了解被控系统的结构与组成。(2)掌握IMC法整定系统。(3)研究调节器三参数的变化对系统静、动态性能的影响。(4)了解P、PI、PD和PID四种调节器分别对被控过程的控制的作用。二、实验设备实验对象、电源控制台、研华模块、计算机一台、万用表一个、实验连接线若干。三、实验原理被控量为空气的温度，实验要求系统的温度稳定在给定值。将温度传感器检测到温度信号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过
2、调节器控制加热时间,以达到控制被控温度的冃的。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统调节器应为PI或PID控制。四、实验内容与步骤(1)突增(或突减)仪表设定值的大小，使其有一个正(或负)阶跃增量的变化。作广义过程的阶跃响应曲线，并出此确定被控过程的数学模型。(2)采用IMC法整定系统。(3)分别适量改变调节仪的P、I、D参数，重复步骤，用计算机记录不同参数时闭环系统的给定值阶跃响应曲线。(4)给定值的输入r(t)分别为单位斜坡信号及单位加速度信号时，输出跟随输入的实验，要求运行界面同时显
3、示输出跟随输入的情况。R(t)=l(t),R(t)=t,R(t)=0.5t2五、数据记录及结果分析内模法实验及其给定值阶跃响应曲线程序同实验三PID实验(仅改变kp,ti,td值)，不再赘述。斜坡实验程序如下：实验程序(斜坡输入第一组实验)注释DimDATA!,tep!,c!,prctcp!,ncwsp!DimRetVaJAsLong,IPAddressAsStringDimwID%,wModuleName%Dimq0!,ql!,q2!,el!,e2!,e3!,ul!,u0!,sp!,b!,f%,kp!,t
4、d!,ti!,oupt!,st%,a%,d!DimwGain(0To9)AsInteger定义数据;Dimwllex(0To15)AsInteger,fValue(0To15)AsDoubleDimbyData(0To127)AsByte,wData(0To63)AsIntegerPrivateSubCommand2_Click()Tinier1.Enabled=FalseTimer2.Enabled=FalseIPAddress二〃10.0.0.3〃byData(1)=0RetVal=ADAMTCP_Wr
5、ite6KD0(IPAddress,6050,1,1,1,byData(1))Label4.Caption=〃待检测〃Label6.Caption=〃待检测〃Labels.Caption=〃待检测〃EndSubPrivateSubCommandlClick()'开始加热sp二0.05*st+30Timerl.Enabled二TrueTimer3.Interval=1000Timerl.Interval=5000EndSubPrivateSubCommand3_Click()Timerl.Enabled二Fa
6、lseTimer2.Enabled二FalseIPAddress二〃10.0.0.3〃byData(1)=0RetVal=ADAMTCPWrite6KD0(IPAddress,6050,1,1,1,byData(1))Label4.Caption=〃待检测"Label6.Caption=〃待检测"Labels.Caption=〃待检测"EndEndSubPrivateSubCommand4_Click()'确定tO二st10=tepEndSubPrivateSubForm_Load()uO=0停止按钮命令；
7、开始按钮命令；采样时间5S；关闭按钮命令；设定温度确定按钮；给变量赋初始值；ul二0to二0tl二0t2=0cl=0c2=0c3=0td二24.8kp=1&9ti=581qO=kp*(1+td/5+5/ti)ql=~kp*(1+2*td/5)q2=kp*td/5RctVal=ADAMTCP_Opcn()IPAddress二〃1O.O.O.3〃RctVal=ADAMTCP_Connect(IPAddrcss,502,2000,2000,2000)IfRetValThenBeepMsgBox"Can'tconn
8、ect"+IPAddressADAMTCPCloseUnloadMeEndTfwGain(4)=9wModuleName=6017RetVal=ADAMTCP_Read6KAI(IPAddress,wModuleName,1,wGain(0),wHex(0),fValue(O))DATA=fValue(4)tep二(DATA-4)*100/16b=tepEndSubPrivateSubForm_Unload(Ca
