串级控制系统整定实验练习.doc

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1、串级控制系统整定实验实验目的：1．熟悉对象动态特性；2．掌握串级控制系统衰减曲线整定方法。实验内容及步骤：11现有副对象：，主对象(1+10S)2(1+10S)4要求构成的串级控制系统：副调节器：P；主调节器：PI。1．搭建串级控制系统2．断开主回路，用衰减曲线法，整定副回路。副调节器取P规律。反复调整比例带d，做调节量阶跃扰动实验，直到衰减率ψ＝0.75～0.9。记录副回路输出曲线3．闭合主回路，用衰减曲线法，整定主回路。先将主调节器取P规律。反复调整主调节器比例带d，做定值阶跃扰动实验，直到衰减率ψ＝0.7

2、5或0.9。4．按计算参数设置调节器参数，做给定值阶跃扰动，观察系统输出曲线。5．细调主副调节器参数,直到满意为止。指标要求：外回路衰减率约ψ＝0.9，副回路衰减率ψ＝0.75～0.9，主被调量超调量<20%，振荡次数<1.5。记录系统输出曲线。6．分别在副对象和主对象加阶跃扰动，记录系统输出曲线并分析得出结论。三、附录动态参数整定法：Z-N公式（ψ＝0.75）e=KT参数d规律TITDPet--PI1.1et3.3t-PID0.85et2.0t0.5t衰减曲线整定法对于，记下比例带ds,测量振荡周期TS；对于

3、ψ＝0.9，记下比例带ds,测量上升时间tr。按照下表公式计算PID参数(清华版，P58)。ψ规律参数dTITD0．75Pds--PI1.2ds0.5TS-PID0.8ds0.3TS0.1TS0．9Pds--PI1.2ds2tr-PID0.8ds1.2tr0.4tr