捡垃圾的机器人上下设计

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1、本科毕业论文（设计）课题名称垃圾拾捡机器人抓取及行走机构设计学院机械学院专业机械垃圾拾捡机器人抓取及行走机构设计扌商要经济在迅速发展增长，人们的物质生活追求也在不断地提高，产生的垃圾排放量正因此有增无减，造成越来越大的环境压力，像是校园、商店、街道这类集屮人流的地方，每日都会造成大量的垃圾出现，而为了让这些地方保持清洁又需要投入大量环卫工人的劳动。假若能设计出垃圾拾捡机器人将会很大程度上缓解上述的状况。垃圾拾捡机器人系统作为多功能于一体的综合系统，其作用有感知周边环境、进行动态的操作规划、机构的配合

2、控制等等。其屮主要部件的机械手作用有抓取、移动到指定位置等；行走机构作为机械手的脚，能开阔机械手的工作空间，令到机械手能以多方位角度执行任务，相反，机械手自身也在提升移动机器人的操作性能。关键i司垃圾抓取机构；小车行走机构；机器人ABSTRACTTherapiddevelopmentofeconomymakesourmaterialisticpursuitgraduallybetter,thuswasteemissionsbeontheincreasedaybyday,makingmoreandmo

3、repressureontheenvironment,thedenselypopulatedplacelikecampus,shops,street,manufacturelargequantitiesofgarbage,itneedalargeamountofmanpowerofcleanerandmaterialresourcesinordertolettheseplaceskeepclean.Todesignagarbagerobotcaneasethecurrentsituation.Thi

4、srobotisasetofenvironmentperception,behaviorcontrolandexecution,dynamicdecision-makingandplanningfunctionsinoneintegratedsystem.Theroleofthemaincomponentsofmechanicalhandismanipulatorgrasping,movetothespecifiedlocation;Asthebaseofmechanicalhand,movingp

5、latformisusedtoexpandtheworkingspaceofthemanipulator,makingitperformthetaskinamoreappropriategesture,theadditionofmanipulatoralsogreatlyenhancedtheperformanceofthemobilerobot.KEYWORDSGarbagegrabbingmechanism；Walkingmechanism；Robot1.绪论61.1移动机器人概述61.2全球机

6、器人行业发展现状分析62.垃圾拾捡机器人总体方案设计72.1垃圾拾捡机器人原理73.垃圾拾捡机器人行走机构设计93.1工作原理93.2方案设计103.5设计链传动113.5.1选择链轮齿数113.5.2确定计算功率113.5.3选择链条型号和节距113.6链轮的设计错误!未定义书签。3.7后轮轴的设计及计算123.7.1轴材料的选取123.7.2轴径的初选错误!未定义书签。3.8联轴器的选择144•垃圾拾捡机器人抓取机构设计194.1机械手整体方案设计194.1.1机械前后臂的设计194.1.2机械

7、臂设计原理204.1.3液压控制优点204.2液压系统整体设计214.2.1液压系统控制原理214.2.2液压缸的选型214.2.3液压泵的选择224.2.4校核244.3其它元件的选择264.4标准零件一览表275•有限元分析285.1前轮转向轴有限元分析。285.2后轮轴有限元分析295.3机械臂有限元分析306.结论31致谢32参考文献331.1移动机器人概述移动机器人的研究始于60年代末期。最初的目的是研究并且应用人工智能技术,使得机器人系统能在复杂环境下进行自主推理、规划和处理。最早的操作

8、式步行机器人的研制告成，开始推动起机器人步行结构方面的研究成长。随着70年代接近尾声，计算机应用与传感器技术开始崛起，移动机器人的研究乂出现了新一步的进展。80年代中期最为辉煌，由于席卷全球的机器人设计浪潮，多个世界著名公司开始与各个学校合作研究，促进了移动机器人学科向多方向发展壮大。90年后开始研制带信息处理技术、复杂环境信息传感器并且更具适应性的移动机器人控制技术。真实环境下的规划使得技术发展潮流达到了更高层次。1.2全球机器人行业发展现状分析根据了解，机器人的行